陕西航空职业技术学院《机器学习与知识发现》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

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陕西航空职业技术学院《机器学习与知识发现》

2023-2024学年第二学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共15个小题，每小题1分，共15分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在ROS控制的机器人系统中，如果电源管理不当，可能会引发什么问题？（）

A.机器人突然断电，任务中断

B.机器人续航能力增强

C.对系统运行没有影响

D.系统自动节能

2、对于ROS中的机器人状态监测和故障诊断，以下哪种技术或工具能够提供实时的可视化监控界面？（）

A.RViz

B.Gazebo

C.Matplotlib

D.Plotly。假设需要实时监测机器人的关节角度、速度、力矩等多个状态参数，并在出现异常时及时报警，上述哪个选项能够以直观和交互的方式展示监测数据，并说明如何进行配置和使用

3、ROS中的插件（Plugin）机制可以扩展系统的功能。假设要为一个机器人的视觉处理模块添加新的图像处理算法，以下关于插件的使用，哪一项是错误的？（）

A.可以通过编写插件来实现新的功能，而无需修改原有的代码框架

B.插件可以动态加载和卸载，方便系统的配置和更新

C.不同类型的插件必须遵循相同的接口规范，以保证兼容性

D.插件只能用于扩展功能，不能用于替换现有的核心功能模块

4、ROS中的消息（Message）定义了节点之间通信的数据格式。假设需要传输一个包含机器人关节角度、速度和扭矩的复杂数据结构，以下关于消息定义的描述，正确的是？（）

A.消息定义只能使用基本数据类型，如整数和浮点数

B.可以自定义消息类型，包含多个字段和复杂的数据结构

C.消息定义一旦确定，就不能修改，否则会导致通信错误

D.不同的节点必须使用相同的消息类型进行通信，不能自定义

5、在机器人操作系统中，用于设置节点的日志级别可以使用哪个工具？（）（）

A.rqt_logger_level

B.roslaunch

C.rosservice

D.以上都不是

6、在基于ROS的机器人系统中，当需要对多个传感器的数据进行融合以获得更准确和全面的环境感知时，以下哪种数据融合方法通常是首选？（）

A.加权平均法B.卡尔曼滤波C.贝叶斯估计D.简单拼接

请分别阐述每个选项在多传感器数据融合中的原理和适用场景

7、当使用ROS进行机器人的仿真和调试时，需要选择合适的仿真工具和环境。考虑到真实性和可扩展性，以下哪种仿真工具可能更适合？（）

A.GazeboB.V-REPC.WebotsD.以上都有可能

8、在一个基于ROS的机器人系统中，需要对大量的数据进行存储和管理。如果选择了不合适的数据存储方式，可能会导致什么问题？（）

A.数据丢失或读取速度慢

B.系统存储空间自动扩展

C.数据安全性提高

D.系统性能优化

9、在一个基于ROS的农业机器人项目中，需要实现对农作物的识别、定位和采摘。为了完成这些任务，以下哪种技术和方法可能会被用到？（）

A.机器视觉和图像分割

B.精准定位系统和机械臂控制

C.作物生长模型和决策算法

D.以上都有可能

10、在一个ROS系统中，需要实现机器人的自主学习和适应能力，例如根据环境的变化调整其行为策略。以下哪种机器学习方法和在线学习算法可能会被应用？（）

A.强化学习B.在线监督学习C.无监督学习D.以上都有可能

11、在ROS中，机器人的运动控制是一个关键的部分。假设一个机械臂需要执行精确的抓取操作，需要对其关节进行运动控制。以下关于ROS运动控制的描述，哪一项是不正确的？（）

A.可以使用PID控制器来实现关节的位置控制

B.运动控制指令可以通过话题或服务的方式发送给执行器

C.机械臂的运动学和动力学模型在运动控制中不是必需的

D.可以使用逆运动学求解来计算机械臂达到目标位置所需的关节角度

12、当使用ROS控制机器人的关节运动时，以下哪种控制器类型常用于实现精确的位置控制？（）

A.PID控制器

B.模糊控制器

C.自适应控制器

D.鲁棒控制器。假设机器人的关节需要高精度地到达指定位置，并且在受到外界干扰时仍能保持稳定，上述哪种控制器能够更好地满足这一要求，并详细说明其控制原理和参数调整方法

13、ROS中的参数服务器（ParameterServ