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自动控制原理实验指南

一、实验概述

自动控制原理是研究动态系统控制规律的重要学科，其实验是验证理论、培养实践能力的关键环节。本指南旨在提供系统化的实验指导，帮助学习者掌握基本实验技能、理解核心控制概念，并提升问题解决能力。

（一）实验目的

1.理解自动控制系统的基本组成和工作原理。

2.掌握常用控制仪表（如示波器、信号发生器）的使用方法。

3.学习系统建模、参数测量和性能分析的基本流程。

4.通过实验验证控制理论（如PID控制、频率响应）的实际效果。

（二）实验内容

1.基础实验：

-动态系统辨识：通过输入信号（如阶跃信号）测量系统响应，确定传递函数。

-控制器参数整定：使用手动或自动方法调整PID参数，优化系统响应。

2.进阶实验：

-频率响应分析：测量系统的幅频和相频特性，绘制伯德图。

-抗干扰性能测试：模拟外部噪声输入，评估系统稳定性。

二、实验设备与器材

（一）核心设备

1.直流电机控制实验台：

-电机类型：直流永磁电机（额定功率0.1-0.5kW）。

-测量工具：转速传感器（精度±0.1%）、电流表（量程0-5A）。

2.信号发生器：

-输出波形：正弦波、方波、阶跃波（频率范围0.1Hz-1kHz）。

3.数据采集系统（DAQ）：

-采样率：≥1000Hz，通道数≥4。

（二）辅助器材

1.电阻、电容：用于构建滤波或补偿网络。

2.示波器：带宽≥100MHz，用于观察信号波形。

3.计算机与软件：MATLAB/Simulink用于仿真辅助分析。

三、实验步骤

（一）基础实验操作

1.系统搭建：

(1)连接电机、电源及控制电路，确保接线正确。

(2)校准转速传感器和电流表，误差≤1%。

2.动态响应测试：

(1)输入阶跃信号（幅度1V），记录电机转速变化曲线。

(2)分析超调量（≤20%）、上升时间（t_r≤1s）、稳态误差（≤5%）。

（二）PID控制器实验

1.参数初值设定：

(1)采用Ziegler-Nichols方法确定Kp、Ki、Kd初始值。

(2)记录临界振荡周期Tc及临界增益Ku。

2.参数优化：

(1)逐步调整PID参数，观察系统响应变化。

(2)以单位阶跃响应无超调且响应时间最短为目标。

四、数据处理与结果分析

（一）数据记录

1.使用表格整理实验数据，如：

|实验组|Kp|Ki|Kd|超调量(%)|上升时间(s)|

|--------|----|----|----|------------|--------------|

|1|1.2|0.1|0.05|18|0.8|

（二）性能评估标准

1.稳定性：系统阶跃响应无发散，振荡次数≤3次。

2.快速性：上升时间≤1秒，调整时间（SettlingTime）≤2秒。

五、注意事项

1.实验前检查设备接地，防止干扰。

2.调整参数时避免超出设备额定范围（如电机电流≤额定值）。

3.记录异常现象（如过热、波形畸变）并暂停排查。

六、实验报告模板

（一）内容要求

1.实验目的与原理简述。

2.电路图或系统框图。

3.实验数据表格及关键结果分析。

4.问题讨论（如参数整定困难原因）。

（二）附件

1.原始数据截图（示波器波形）。

2.Simulink仿真模型（若适用）。

七、典型实验案例详解

（一）直流电机速度控制系统实验

1.实验目标

(1)掌握基于反馈控制的电机速度调节原理。

(2)实践PID参数对系统动态性能的影响。

(3)学习使用闭环控制消除稳态误差。

2.系统模型建立

(1)传递函数推导：

-忽略电枢电感，电机数学模型为：

$T(s)=\frac{\omega(s)}{U(s)}=\frac{K_m}{Js+B}$

-其中：$K_m$为力矩常数（0.1-0.3Nm/A），$J$为转动惯量（0.01-0.05kg·m2），$B$为阻尼系数（0.01-0.03N·m·s）。

(2)控制结构设计：

-采用电压负反馈+速度环结构，内环PID控制，外环电压调节。

-控制器传递函数：$G_c(s)=K_p+\frac{K_i}{s}+K_ds$。

3.实验步骤

(1)静态参数测量：

-保持电机空载，输入0.5V直流电压，测量稳态转速（n_s）。

-计算传递函数参数：$J≈\frac{B}{n_s\cdotK_m}$。

(2)动态特性测试：

-步骤1：设置Kp=1，Ki=0，Kd=0，输入1V阶跃电压，记录转速响应。

-步骤2：增加Kp至临界值（使系统等幅振荡），记录临界Kp及振荡周期Tc。

-步骤3：应用Ziegler