模糊控制原理课件.ppt

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（优选）模糊控制原理课件现在是2页\一共有108页\编辑于星期六

第三章模糊控制原理 模糊控制的基本原理3.1 模糊控制系统的分类3.2 模糊控制器设计3.3 模糊控制的应用3.4现在是3页\一共有108页\编辑于星期六

第三章模糊控制原理FuzzyControl现在是4页\一共有108页\编辑于星期六

3.1模糊控制的基本原理3.1.1模糊基本思想模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它是从行为上模仿人的模糊推理和决策过程的一种智能控制方法。操作人员或专家的控制经验是如何转化为数字控制器的？人类对热水器水温的调节控制思想：如果水温偏高，就把燃气阀关小；如果水温偏低，就把燃气阀开大。现在是5页\一共有108页\编辑于星期六

3.1模糊控制的基本原理模仿人类的调节经验，可以构造一个模糊控制系统来实现对热水器的控制。用一个温度传感器来替代左手进行对水温的测量，传感器的测量值经A/D变换后送往控制器。电磁燃气阀代替右手和机械燃气阀作为执行机构，电磁燃气阀的开度由控制器的输出经D/A变换后控制。构造控制器，使其能够模拟人类的操作经验。描述了输入（水温与期望值的偏差e）和输出（燃气阀开度的增量u）之间的模糊关系R人类的控制规则如果水温比期望值高，就把燃气阀关小；如果水温比期望值低，就把燃气阀开大。现在是6页\一共有108页\编辑于星期六

3.1模糊控制的基本原理输入e输出u模糊推理规则库RD/A电磁阀热水器温度传感器A/D期望值＋－eu模糊值模糊值精确值精确值模糊化反模糊化热水器水温模糊控制系统结构现在是7页\一共有108页\编辑于星期六

3.1模糊控制的基本原理模糊控制原理框图现在是8页\一共有108页\编辑于星期六

3.1模糊控制的基本原理3.1.2模糊控制器的基本结构模糊化知识库模糊推理反模糊化模糊控制器的构成框图现在是9页\一共有108页\编辑于星期六

3.1模糊控制的基本原理模糊化模糊化步骤确定符合模糊控制器要求的输入量和输出量将输入的精确量转化成为模糊量的过程称为模糊化常用的输入量是系统输出的误差（e）和误差的改变量（ec），而输出量就是控制量（u）。现在是10页\一共有108页\编辑于星期六

3.1模糊控制的基本原理模糊化输入量和输出量论域的设计基本论域eecu的实际范围称为这些变量的基本论域e的基本论域：[eLeH]ec的基本论域：[ecLecH]u的基本论域：[uLuH]精确量现在是11页\一共有108页\编辑于星期六

3.1模糊控制的基本原理模糊化输入量和输出量论域的设计在模糊控制器的设计中，通常就把输入、输出量的论域定义为有限整数的离散论域。例如，可以将E的论域定义为{-m,-m+1,…,-1,0,1,…,m-1,m}；将EC的论域定义为{-n,-n+1,…,-1,0,1,…,n-1,n}；将U的论域定义为{-l,-l+1,…,-1,0,1,…,l-1,l}。为了提高实时性，模糊控制器常常以控制查询表的形式出现。该表反映了通过模糊控制算法求出的模糊控制器输入量和输出量在给定离散点上的对应关系。为了能方便地产生控制查询表，在模糊控制器的设计中，通常就把输入输出的论域定义为有限整数的离散论域。?现在是12页\一共有108页\编辑于星期六

3.1模糊控制的基本原理模糊化输入量和输出量论域的设计有关论域的选择问题，一般误差论域m≥6，误差变化论域n≥6，控制量的论域l≥7。这是因为语言变量的词集多半选为七个（或八个）这样能满足模糊集论域中所含元素个数为模糊语言词集总数的二倍以上，确保模糊集能较好地覆盖论域，避免出现失控现象。道理上讲，增加论域中的元素个数，即把等级细分，可以提高控制精度，但受到计算机字长的限制，另外要增加计算量。把等级分得过细，显得必要性不大。现在是13页\一共有108页\编辑于星期六

3.1模糊控制的基本原理输入量和输出量论域的设计如何实现实际的连续域到有限整数离散域的转换？通过引入量化因子ke、kec和比例因子ku来实现kekecd/dt模糊控制器ku期望值y＋－eecEECUu实际中误差的连续取值范围是e=[eL,eH]，则：现在是14页\一共有108页\编辑于星期六

3.1模糊控制的基本原理输入量和输出量论域的设计同理，假如误差变化率的连续取值范围是ec=[ecL,ecH]，控制量的连续取值范围是u=[uL,uH]，则量化因子kec和比例因子ku可分别确定如下：在确定了量化因子和比例因子之后，误差e和误差变化率ec可通过下