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水下机器人：特性剖析与先进控制策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴藏着丰富的资源，涵盖了生物、矿产、能源等多个方面，是人类社会可持续发展的重要物质基础。随着陆地资源的日益减少和人类对资源需求的不断增长，海洋开发逐渐成为全球关注的焦点，而水下机器人作为海洋开发的关键装备，其重要性不言而喻。

水下机器人，又被称作无人水下航行器（UnmannedUnderwaterVehicle，UUV），是一种能够在水下自主或半自主运行的机器人系统，具备感知、决策、行动和反馈等能力。它能够突破人类在水下活动的诸多限制，如深度、时间