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潜水器双转裙对接装置样机：研制、关键技术与实验验证

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着海洋资源开发活动的日益频繁以及海洋探索范围的不断拓展，人类在深海的活动愈发活跃。然而，深海特殊的环境条件，如高压、低温、低能见度以及复杂的海流等，给深海作业带来了诸多风险和挑战，水下事故的发生概率也相应增加。当水下事故不幸发生时，快速且有效的水下救援行动显得尤为关键，它直接关系到人员的生命安全和国家的海洋权益，因此，水下救援技术的重要性不言而喻。

在水下救援行动中，潜水器对接技术无疑是其中的核心环节。通过实现潜水器与失事目标的可靠对接，救援人员能够顺利进入失事区域，开展人员营救、物资输送以及设备抢修等关键救援任务。早期的深潜救生艇多采用固定式对接裙，这种对接方式虽然结构相对简单，但对救生艇自身的操纵性能要求极高。在实际救援场景中，失事艇往往处于复杂恶劣的状态，例如可能存在较大的纵横倾角、受到强海流的影响或者处于低能见度的环境中，在这些情况下，采用固定式对接裙的救生艇常常难以实现有效的对接，极大地限制了救援行动的开展。

为了克服固定式对接裙的局限性，提高水下救援的效率和成功率，转动式对接裙应运而生。双转裙对接装置作为转动式对接裙的一种先进形式，具有独特的技术优势。它通常由固定裙、方位裙和角度裙三部分巧妙组成。方位裙可绕特定轴灵活转动，角度裙也能绕另一轴进行转动。通过这两个裙体的协同运动，能够有效地减小救生艇对接过程中的自身倾斜程度，从而显著降低对接难度。当面对失事艇的纵、横倾角在一定范围内变化时，双转裙对接装置能够通过精确调整方位裙和角度裙的角度，使救生艇对接时保持水平状态，确保对接裙口的方位在一定范围内实现连续调整。这一特性使得双转裙对接装置在大倾角、大海流、低能见度等复杂工况下仍能较好地完成对接作业，为水下救援行动提供了更为可靠的技术支持。

本研究致力于潜水器双转裙对接装置样机的研制及其实验研究，具有重要的现实意义。通过深入研究双转裙对接装置的工作原理、结构设计、运动学特性以及密封、液压等关键技术，能够为该装置的实际应用提供坚实的理论基础和技术支撑。成功研制高性能的双转裙对接装置样机，并通过实验验证其可靠性和有效性，有望显著提高潜艇救援对接的效率和成功率，为水下救援工作提供更为先进、可靠的技术手段，从而在关键时刻挽救更多生命，保护国家的海洋资源和利益。此外，本研究成果还可能对其他相关领域，如海洋工程建设、海底资源勘探等产生积极的影响，推动整个海洋技术领域的发展与进步。

1.2国内外研究现状

国外在潜水器对接技术方面起步较早，取得了一系列显著成果。早期的深潜救生艇多采用固定式对接裙，如美国的神秘号DSRV、瑞典的URF号DSRV、英国的LR系列DSRV以及中国的7103号DSRV等。然而，这种固定式对接裙在实际救援中存在诸多局限性，对救生艇的操纵性能要求极高，在失事艇状况恶劣时，往往难以实现对接。

为解决这一问题，国外开始研发转动式对接裙。澳大利亚的REMORA号DSRV是采用转裙的典型代表，其转裙设计有效地降低了对接难度，提高了对接成功率。2006年，美国海军的新一代援潜救生系统也采用了先进的转裙式对接裙，进一步推动了转动式对接裙技术的发展。这些转裙在结构设计、运动控制和密封技术等方面都有了显著改进，能够适应更复杂的水下环境。

国内在潜水器对接技术研究方面也在不断努力追赶。“九五”期间，茅及愚等对转裙结构进行了理论分析，为后续研究奠定了一定的理论基础。此后，国内科研人员针对双转裙对接装置开展了一系列研究工作。通过建立转裙对接运动学模型，深入分析其运动特性，确定了可行的作业范围，并对救生艇对接时转裙位姿的调整进行了仿真研究，为装置的优化设计提供了重要依据。在结构设计方面，研究了转裙转动关节传动的结构形式及其密封原理，采用渐开线圆柱齿轮传动方式实现转裙关节的转动，利用O形圈凸缘端面及径向双向密封技术解决密封问题，确保了转裙在非对接状态下内部可充水，对接成功后实现可靠密封。在液压驱动系统设计上，实现了样机运转灵活、速度平稳、位姿调整方便精确，满足了实际作业需求。

然而，目前双转裙对接装置在技术上仍存在一些有待改进的地方。例如，在复杂海况下，对接装置的稳定性和可靠性仍需进一步提高；对接过程中的自动化控制水平还有待提升，以减少人工干预，提高对接效率；密封技术在长期使用过程中的耐久性和可靠性也需要进一步研究优化。

1.3研究内容与方法

本文主要研究内容包括以下几个方面：首先，进行潜水器双转裙对接装置的总体方案设计。深入分析双转裙对接装置的工作原理，结合实际救援需求和水下环境特点，确定合理的结构方案，包括固定裙、方位裙和角度裙的具体结构设计，以及各部分之间的连接方式和运动关系。建立转裙对接运动学模型，