原创力文档***(R关节）(4.17)（T关节）(4.18)(R关节）(4.19)（T关节）(4.20)4.4连杆上的力和力矩而，把方程式写成递归形式：在坐标系中，连杆上的合力和合力矩分别是：在连杆机构运动和外力、外力矩的作用下，力和力矩的平衡方程为:而分别为注意，在上述方程中没有重力作用所产生的力和力矩，这些力和力矩在之后考虑。4.5牛顿-欧拉公式第1步：设
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