工业机器人 课件 第7章工业机器人轨迹规划.ppt

总结：关节空间规划仅能保证末端操作器从起始点到目标点准确运动，不能对两点之间的实际运动轨迹进行控制，所以这种规划方法仅适用于PTP作业的规划。机器人关节空间轨迹规划指令MOVEJ，该规划效率最高（关节角速度匀速，不需计算），无特殊要求，尽量使用。直角坐标空间轨迹规划主要用于CP作业，机器人的位置和姿态都是时间的函数，对轨迹的空间现状可以提出一定要求。机器人直角坐标空间轨迹规划指令：MOVL和MOVC分别实现直线和圆弧轨迹规划。由于给出的是手部运动的绝对速度，所以要计算每时刻的关节角速度，计算量大。通用计算机语言：汇编语言、C语言、Pasica