原创力文档************武汉理工大学WuhanUniversityofTechnology《工业机器人》课件机器人技术第四章运动学4.1旋转矩阵的定义当我们控制一个机器人去执行给定的一个任务时，机器人的运动应该可以用数学的某些方式进行描述。运动的表示包括机器人的手以及每一部分的运动和方向。为了代表方向，我们首先引进“旋转矩阵”R。现在有两个坐标系Σ和ΣB（见图1.1）。如图1.2所示，ΣA代表一个基准坐标系。图4.1坐标系ΣA和ΣB图4.
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