工业机器人 课件 第3章工业机器人理论基础.ppt

武汉理工大学WuhanUniversityofTechnology《工业机器人》课件3.1向量乘积（1）向量的乘积向量乘积的定义(A.1)图A.1向量乘积的定义(2)三向量的乘积由式（A.7）（A.8）（A.9）：这是矢量三重积和矩阵次向量之间的交换式。3.2任意轴的旋转矩阵我们可推导出绕任意K轴旋转α的旋转矩阵其中k是单位矢量。考虑单位矢量I，J，k和矢量k如图（B.1）。向量p可描述为（B.1）而向量?*是向量?通过绕K轴旋转α角得到，故：（B.2）同理：（B.3）图B.1单位向量i,j,k把向量p旋转α，旋转后的向量记作p*:（B.4）