图像信息输入下的软线重构与抓取验证.pdfVIP

第20卷第2期智能系统学报Vol.20No.2

2025年3月CAAITransactionsonIntelligentSystemsMar.2025

DOI:10.11992/tis.202403021

网络出版地址:/urlid/23.1538.tp1202.002

图像信息输入下的软线重构与抓取验证

1,21,2

邱介禄，王明明

（1.西北工业大学航天学院,陕西西安710072;2.西北工业大学深圳研究院,广东深圳518057）

摘要：针对使用机器人对柔性物体进行操作的复杂任务，设计了一种简洁高效的软线抓取方法。首先利用双

目相机和图像处理方法对软线进行测量，结合坐标系间的转换关系，从图像中还原了其特征点的空间坐标信

息；采用Frenet标架对软线进行了建模重构，以获取软线上任意点的位置与弯曲方向信息；提出了六自由度机

械臂的位姿表示及转换方法以及相机的标定流程，将曲线任意弧长处的坐标值和Frenet标架方向转换为夹爪

末端的位姿参数，最后开展了目标点处沿软线弯曲方向抓取软线的地面实验，验证了方法的有效性。

关键词：软线；视觉感知；深度相机；图像处理；坐标计算；曲线重构；位姿转换；机械臂抓取

中图分类号：TP24文献标志码：A文章编号：1673−4785(2025)02−0435−10

中文引用格式：邱介禄,王明明.图像信息输入下的软线重构与抓取验证[J].智能系统学报,2025,20(2):435–444.

英文引用格式：QIUJielu,WANGMingming.Flexiblewirereconstructingandgrippingverificationundertheimageinformation

input[J].CAAItransactionsonintelligentsystems,2025,20(2):435–444.

Flexiblewirereconstructingandgrippingverificationunder

theimageinformationinput

QIUJielu1,2，WANGMingming1,2

(1.SchoolofAeronautics,NorthwesternPolytechnicalUniversity,Xi’an710072,China;2.ResearchShenzhenResearchInstitute

ofNorthwesternPolytechnicalUniversity,Shenzhen518057,China)

Abstract:Toaddressthecomplextaskofoperatingflexibleobjectswitharobot,aconciseandefficientmethodfor

graspingsoftwiresisdesigned.First,thesoftwireismeasuredusingastereocameraandimageprocessingtechniques.

Bycombiningthetransformationrelationshipsbetweencoordinatesystems,three-dimensionalcoordinateinformationis

reconstructedfromtheimaged