无人机系统概论--2-2多旋翼无人机组成.pptVIP

电力巡线以及电缆架设农业植保航拍/s?id=1719017394392592832wfr=spiderfor=pc****遥控器的功能*********3.2.3动力系统—电调电流规格：电调上标有“20A”字样，意思是指电调所能承受的最大瞬间电流是20安培；一般多旋翼上我们选取悬停电流4倍到5倍规格的电调使用，这样可以给电流留够充足的余量。供电能力：电调上有BEC5V字样，意思是指电调能从杜邦线向外输出5V的电压。3.2.3动力系统—电调多轴飞行器电机与电调的匹配和测试时一大难题。因为电调输出的驱动交流相位与电机设计如果不匹配，会造成堵转，导致严重后果。在常规飞行和小负载情况下，很多电机与电调的不兼容表现不明显。但在做大机动外界气流对转速干扰过大时，或人工快速调节油门杆时，可能会出现问题，表现为瞬间一个或多个电机驱动缺相，“咻”一声失去动力直接炸机。要完全杜绝和排除此类问题也比较困难，因为现有小尺度的多旋翼，几乎100%时开环结构，无法检测到每个电机是否转速正常。3.2.3动力系统—电调建议最基础测试电机与电调兼容性的方案：在地面拆除螺旋桨，姿态或增稳模式启动，启动后油门推至50%，大角度晃动机身、快速大范围变化油门量，使飞控输出动力。仔细聆听电机转动声音，并测量电机温度，观察室否出现缺相。在调试前，用遥控器设置电调时，需要接上电机。3.2.3动力系统—电池多轴飞行器使用的动力电池一般为聚合物锂电池。它属于锂离子电池的一种。锂离子电池优点：1）电压高，单体电池的工作电压高达3.7~3.8V。2)循环寿命长，一般均可达到500次以上，安全性能好。3）比能量大，材料能达到理论值88%的比容量，即同样容量不同类型的电池，最轻的是聚合物锂电池，同样重量不同类型的电池，容量最大的是聚合物锂电池。3.2.3动力系统—电池电池容量：安时（Ah）或者毫安时（mAh）。如图所示，例如，17000mAh表示以17000毫安放电，能够持续1小时。严格的讲，电池容量应该以Wh表示，Ah乘以电压就是Wh，例如，民航旅客行李中携带锂电池的额定能量超过160Wh严禁携带。3.2.3动力系统—电池充、放电倍率（C数）：一般锂聚合物电池有两个c数，例：穿越机电池一般为5c-30c，表示最大能够以5倍的额定电流充电，最大能够以30倍额定电流放电。例1：如果17000mah，6s1p锂聚合物电池以2c充电，求充电电流和充电时间？电流I=额定电流*充放电倍率c=17a*2c=34a时间T=1/充放电倍率c（单位小时）=1/2h=60/充放电倍率c（单位分钟）=60/2=30min3.2.3动力系统—电池电池电压：聚合物锂电池单体标称电压3.7V，充电后电压可达4.2V，放电后的保护电压3.6V。为了能有更高的工作电压和电量，必须对电池单体进行串联或并联电池组，电池组上：S表示串联，P表示并联。3S2P字样，代表电池组先由3个单体串联，再将串联后的2组并联，3S有11.1V。一般锂聚合物电池上都有2组线。1组是输出线（粗，红黑各1根）；1组是单节锂电引出线（细，与S数有关），用以监视平衡充电时的单体电压。多轴飞行器飞行中，图像叠加OSD信息显示的电压一般为电池的负载电压。3.2.3动力系统—电池锂电池在使用时必须串联才能达到使用电压需要，因此聚合物电池需要专用的充电器，尽量选用平衡充电器。根据充电原理的不同分为串型式平衡充电器和并行式平衡充电器。并行式平衡充电器使被充电的电池块内部每节串联电池都配备一个单独的充电回路，互不干涉，毫无牵连。3.2.3动力系统—油电混动为了克服电动无人机续航能力短的问题，目前市场上推出了油电混动型的多旋翼无人机。机体结构前机身后机身机翼左机翼左副翼右机翼右副翼平尾左全动平尾（左升降舵）右全动平尾（右升降舵）垂尾航向安定面方向舵起落架前起落架主起落架能源电气系统电池配电模块线缆飞行管理系统飞行管理计算机左副翼舵机右副翼舵机左平尾舵机右平尾舵机方向舵舵机起落架舵机空速管空速计气流偏角传感器GNSS天线1GNSS天线2惯性导航模块地磁导航模块高度计动力系统电机电调螺旋桨数据链系统数据传输终端图像传输终端天线载荷系统FPV图传摄像头3.2.4链路系统民用多旋翼无人机的通讯链路系统比