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例2.17第29页，共52页，星期日，2025年，2月5日欧拉角返回第30页，共52页，星期日，2025年，2月5日位姿的正逆运动学方程直角坐标圆柱坐标球坐标RPY旋转欧拉角返回位置的正逆运动学方程姿态的正逆运动学方程第31页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.8机器人正运动学方程的D-H表示法2.8.1连杆描述2.8.2连杆连接的描述2.8.3连杆坐标系2.8.4连杆的变换方程2.8.5驱动空间、关节空间、笛卡儿空间2.8.6典型机器人的运动学问题返回第32页，共52页，星期日，2025年，2月5日连杆描述（1）第33页，共52页，星期日，2025年，2月5日连杆描述（2）第34页，共52页，星期日，2025年，2月5日例2.19返回第35页，共52页，星期日，2025年，2月5日连杆连接的描述第36页，共52页，星期日，2025年，2月5日例2.20返回第37页，共52页，星期日，2025年，2月5日第1页，共52页，星期日，2025年，2月5日第二章机器人位置运动学（1）2.1引言2.2机器人机构2.3机器人运动学的矩阵表示2.4齐次变换矩阵2.5变换的表示2.6变换矩阵的逆2.7机器人的正逆运动学第2页，共52页，星期日，2025年，2月5日第二章机器人位置运动学（2）2.8机器人正运动学方程的D-H表示法2.9机器人的逆运动学解2.10机器人的逆运动学编程2.11小结第3页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.2机器人机构2.2.1机器人机构的特点2.2.2机构具有确定姿态的条件2.2.3机器人开环机构的缺点2.2.4解决开环机构的缺点的办法返回第4页，共52页，星期日，2025年，2月5日机器人机构的特点多个自由度三维开环链式机构返回第5页，共52页，星期日，2025年，2月5日机构具有确定姿态的条件返回第6页，共52页，星期日，2025年，2月5日开环机器人的缺陷返回第7页，共52页，星期日，2025年，2月5日2.3机器人运动学的矩阵表示2.3.1空间点的表示2.3.2空间向量的表示2.3.3坐标系在固定参考坐标系原点的表示2.3.4坐标系在固定参考坐标系中的表示2.3.5刚体的表示返回第8页，共52页，星期日，2025年，2月5日夹手方向三个单位矢量的规定夹手进入物体的方向上，称为接近矢量a。从一个指尖指向另一个指尖，处于规定夹手方向上，称为方向矢量o。法线矢量n，n=o×a。返回第9页，共52页，星期日，2025年，2月5日练习（例2.2）右图中F坐标系位于参考坐标系的3，5，7的位置。n轴与x轴平行，o轴相对于y轴角度45°，a轴相对于z轴角度45°，(1)F坐标系该怎样表示？(2)当n轴//x轴，o轴//y轴，a轴//z轴，F=?返回第10页，共52页，星期日，2025年，2月5日刚体的表示返回第11页，共52页，星期日，2025年，2月5日变换的表示2.5.1纯平移变换的表示2.5.2绕轴旋转变换的表示2.5.3复合变换的表示2.5.4相对于旋转坐标系的变换返回第12页，共52页，星期日，2025年，2月5日绕轴纯旋转变换第13页，共52页，星期日，2025年，2月5日例2.5变换的图示返回第14页，共52页，星期日，2025年，2月5日例2.6变换过程的图示第15页，共52页，星期日，2025年，2月5日例2.7变换过程的图示返回第16页，共52页，星期日，2025年，2月5日例2.8变换过程的图示返回第17页，共52页，星期日，2025年，2月5日变换矩阵的逆图例返回第18页，共52页，星期日，2025年，2月5日机器人的正逆运动学机器人的正逆运动学求解的问题位置的正逆运动学方程姿态的正逆运动学方程位姿的正逆运动学方程返回第19页，共52页，星期日，2025年，2月5日机器人正逆运动学求解的问题返回第20页，共52页，星期日，2025年，2月5日位置的正逆运动学方程直角坐标圆柱坐标球坐标链式坐标返回第21页，共52页，星期日，2025年，2月5日直角坐标返回第22页，共52页，星期日，2025年，2月5日圆柱坐标返回第23页，共52页，星期日，2025年，2月5日球坐标返回第24页，共52页，星期日，2025年，2月5日链式坐标返回第25页，共52页，星期日，2025年，2月5日姿态的正逆运动学方程滚动、俯仰、