线性离散系统与Z变换.pptVIP

第6章离散控制系统与Z变换;6.1概述;通常把用采样开关（采样器）将连续信号转换为脉冲序列形式的离散系统称为采样控制系统或脉冲控制系统。

把用模-数转换器（A/D）将连续信号转换为数字序列形式并用数字计算机或控制器进行控制的离散系统称为数字控制系统或计算机控制系统。;图6-1为典型的闭环采样控制系统原理图;图6-2为典型的计算机控制系统原理图;图6-3为计算机控制系统结构图;离散控制系统广泛应用的主要原因：

（1）由数字计算机构成的数字校正装置易于通过改变计算程序而灵活地实现控制规律的改变（如自适应、最优化、智能控制等），从而可以大大地提高控制系统的性能；

（2）采用高灵敏度的控制元件，可以提高系统的控制精度；

（3）离散信号的传递可以有效地抑制噪声，提高系统的抗干扰能力；

（4）用一台计算机分时控制若干个被控对象，以提高设备的利用率。;6.2采样过程与采样定理;一、采样过程;图6-4采样过程;图6-5采样信号的调制过程;实际脉冲序列数学表达式:;其中;从物理意义上讲，上述采样过程可以理解为脉冲调制过程。采样器是一种理想脉冲发生器，通过它将连续函数调制成理想脉冲序列。;二、采样定理;1、采样信号的拉氏变换;2、采样信号的频谱;图6-7连续信号的频谱;离散信号x*(t)的频谱则是以采样角频率ωs为周期的无穷多个频谱之和，如图6-8所示，其中n=0时，|X(jω)|为采样频谱的主频谱，其余频谱

（n=±1,±2,…）都是由于采样而引起的高频频谱。;图6-8离散信号的频谱;图7-7离散信号的频谱;3、采样定理;三、信号保持（1）;三、信号保持（2）;图6-9零阶保持器的输出特性;图6-10零阶保持器的频率特性;图6-10零阶保持器的频率特性;6.3Z变换和Z反变换;6.3Z变换和Z反变换;一、Z变换的定义(1);一、Z变换的定义(2);一、Z变换的定义(3);例6-1求单位阶跃函数l(t)的Z变换。;例6-2求指数函数e-αt的Z变换。;例6-3;对于任意G(s)，只要它为s的有理函数，且分母多项式能够分解因式时，都可以通过部分分式法，将其分解为部分分式，然后求出相应的Z变换式。

附录中列出了常用时间函数的Z变换和拉普拉斯变换式，利用此表???以根据给定的时间函数或拉普拉斯变换式直接查出对应的Z变换。;二、Z变换的基本定理;1、线性定理;2、滞后定理(平移定理);3、超前定理(正偏移定理);4、初值定理;5、终值定理;6、复数位移定理;三、Z变换方法;2.部分分式法;可得,;3.留数计算法;四、Z反变换;2.部分分式法;例6.11、6.12;五、连续系统的离散化方程－差分方程;则根据Z反变换，它的差分方程可以写成如下;六、用Z变换法求解差分方程;六、用Z变换法求解差分方程;6.4脉冲传递函数;1、脉冲传递函数定义;1、脉冲传递函数定义;2、开环系统的脉冲传递函数;3、闭环系统的脉冲传递函数;3、闭环系统的脉冲传递函数;3、闭环系统的脉冲传递函数;

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;3、闭环系统的Z传递函数;3、闭环系统的Z传递函数;3、闭环系统的Z传递函数;6.5离散系统的稳定性分析;一、[s]平面到[z]平面之间的映射;一、[s]平面到[z]平面之间的映射;二、线性离散系统稳定性充要条件;

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;三、线性离散系统稳定性的判别方法;

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;目前七十九页\总数八十页\编于八点;谢谢大家！