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多模态融合下家居机器人高精度SLAM与区域分割方法研究.pdf

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    摘要

    摘要

    近年来，移动机器人逐渐渗透至日常生活场景，其核心技术同步定位与建图

    （SLAM）系统的性能优化成为研究焦点。现有SLAM技术虽已实现基础环境建

    模与自主定位功能，但在复杂家居场景中仍面临显著挑战。视觉SLAM系统易

    受弱纹理墙面干扰导致特征匹配失效，激光SLAM则因平面假设约束难以适应

    非结构化环境，二者均缺乏对场景语义信息的深度解析能力，致使目标物体搜索

    需遍历全局地图，显著降低任务执行效率。

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