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空间机械臂柔性关节的位置及抑振控制：理论、方法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人类对太空探索的不断深入，空间机械臂作为航天器执行在轨任务的重要工具，其重要性日益凸显。在卫星抓捕、空间站建设、太空物资搬运以及航天器维修等任务中，空间机械臂发挥着不可替代的作用。它能够在微重力、强辐射等极端太空环境下完成复杂操作，极大地拓展了人类在太空的活动能力，成为了航天领域不可或缺的关键装备。

与传统的刚性关节机械臂相比，柔性关节机械臂具有质量轻、体积小、能耗低以及运动更加灵活等显著优势。这些优势使得柔性关节机械臂在太空任务中表现出更高的适应性和操作性能。例如，在执行一些对精度和灵活性要求极高的任