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不确定线性系统的鲁棒非脆弱H∞控制研究：理论框架与前沿探索

一、引言

（一）研究背景与意义

在现代工业控制与航空航天等诸多关键领域，不确定线性系统广泛存在，其模型参数摄动、外部扰动以及控制器实现误差等问题，对系统的稳定运行与性能指标构成了严峻挑战。例如，在航空航天领域，飞行器在飞行过程中，会因大气环境变化、飞行器结构的细微形变等因素，导致其动力学模型的参数发生不确定性变化；同时，飞行过程中遭遇的气流扰动等外部干扰，以及飞行控制系统中传感器和执行器的精度限制等，都使得飞行器的控制面临诸多不确定性。

鲁棒非脆弱H∞控制作为一种融合鲁棒性与非脆弱性设计的核心技术，旨在保障系统在不确定环境下的稳定运行，并满足特定的性能指标。它通过对控制器进行精心设计，使系统不仅能够有效应对模型参数的不确定性和外部干扰，还能在控制器自身存在一定实现误差的情况下，依然保持良好的性能表现，确保系统的可靠性和稳定性。因此，深入研究不确定线性系统的鲁棒非脆弱H∞控制，对于提升各类复杂系统的性能和可靠性，具有至关重要的理论意义和实际应用价值。

（二）国内外研究现状

当前，国内外学者围绕时滞、Markov跳跃等复杂系统展开了广泛而深入的研究。基于Lyapunov稳定性理论与线性矩阵不等式（LMI）技术，在控制器设计过程中充分考虑增益摄动的影响，已取得了一系列重要成果。例如，文献[具体文献1]针对一类具有时滞的不确定线性系统，利用Lyapunov稳定性理论和LMI技术，设计了鲁棒非脆弱H∞控制器，有效保证了系统的稳定性和性能。然而，在实际应用中，系统往往面临多维度不确定性耦合的复杂场景，如同时存在参数不确定性、时滞不确定性以及外部干扰的不确定性等，现有研究在应对此类复杂场景时仍存在一定的局限性，有待进一步深化和拓展。

（三）研究目标与创新点

本研究旨在针对系统状态不确定性与控制器非脆弱性的实际需求，构建一个兼顾有限时间性能与H∞范数约束的控制框架。通过深入研究，提出一种适用于多类型不确定系统的统一设计方法，以实现对不确定线性系统的高效控制。

在创新点方面，首先，本研究将首次尝试将有限时间性能指标与H∞范数约束相结合，建立全新的控制框架，使系统在有限时间内不仅能有效抑制外部干扰，还能满足特定的性能要求，为不确定线性系统的控制提供了新的思路和方法。其次，提出的统一设计方法，能够涵盖多种类型的不确定系统，包括但不限于时滞不确定系统、参数不确定系统以及外部干扰不确定系统等，具有更广泛的适用性和更强的鲁棒性，有望突破现有研究在多维度不确定性耦合场景下的局限性，为实际工程应用提供更有力的技术支持。

二、理论基础与预备知识

（一）核心概念界定

不确定线性系统：不确定线性系统是指在系统模型中存在参数摄动或结构不确定性的线性系统。这类系统在实际应用中广泛存在，由于受到各种因素的影响，系统的模型参数往往不能精确已知，或者会随着时间、环境等因素的变化而发生改变。其一般形式可表示为：

\dot{x}(t)=(A+\DeltaA(t))x(t)+(B+\DeltaB(t))u(t)+w(t)

其中，x(t)为系统状态向量，u(t)为控制输入向量，w(t)为外部干扰向量，A和B为标称系统矩阵，\DeltaA(t)和\DeltaB(t)为不确定项，它们反映了系统模型的不确定性。这些不确定项可能是由于系统建模误差、参数测量不准确、外部环境变化等原因引起的。例如，在飞行器的飞行控制中，由于大气密度、温度等环境因素的变化，会导致飞行器的空气动力学参数发生不确定性变化，从而使飞行器的动力学模型表现为不确定线性系统。

鲁棒非脆弱控制：鲁棒非脆弱控制是现代控制理论中的一个重要研究方向，它旨在设计一种控制器，使系统不仅对模型不确定性具有鲁棒性，能够在模型参数存在摄动的情况下保持稳定运行和良好的性能；同时，对控制器增益摄动具有非脆弱性，即当控制器在实际实现过程中由于各种因素（如A/D、D/A转换，有限字长限制以及舍入误差等）导致其增益发生微小摄动时，系统的稳定性和性能不会受到显著影响。例如，在工业生产过程中，控制器的硬件设备老化、参数漂移等因素可能导致控制器增益出现摄动，如果控制器不具备非脆弱性，那么这些微小的摄动可能会使整个控制系统的性能下降甚至失去稳定性，而鲁棒非脆弱控制则可以有效避免这种情况的发生，确保系统的可靠性和稳定性。

H∞控制理论：H∞控制理论是一种基于频域的控制理论，其核心思想是通过设计控制器，使得闭环系统从扰动输入到性能输出的传递函数的H∞范数小于一个指定的阈值。H∞范数是一种衡量系统对外部干扰抑制能力的指标，通过最小化这个范数，可以使系统在各种干扰下具有更好的性能表现，有效抑制外部干扰对系统输出的影响。例如，在电子电路系统