《机电系统与仿真技术》课件_10连续与离散系统建模与仿真2课时.pptVIP

3.混合系统仿真——示例以上图中的模型作为系统的PID控制器，与例中的汽车动力学系统，组成反馈控制系统，整个汽车行驶控制系统模型如下图所示。3.混合系统仿真——示例设置PID控制器中比例、积分、微分系数分别为P=1，I=0.01，D=0，仿真系统12个时间单位，则系统的过程曲线如下图(a)所示；若设置P=5，I=0.01，D=0，则系统的过程曲线如下图(b)所示。3.混合系统仿真——示例(a)3.混合系统仿真——示例(b)本讲小结本章主要讲授了Simulink的动态系统、连续系统、离散系统以及混合系统的建模与仿真。思考习题1、Simulink中动态系统、连续系统、离散系统和混合系统的区别与联系；2、建立5y’’(x)+3y’(x)-2y(x)=7x的数学模型，并进行仿真。3、求方程7x^4+3x^2+5X+1=0的根，并撰写其M文件。4、建立传递函数G(s)=2(s+3)/(s^3+4s^2+3s+7)的仿真型，并调试和运行。*机械电子工程教研室1连续系统——示例(b)2.离散系统仿真——差分方程的实现离散系统是包含有离散状态的系统。Simulink可以仿真离散系统，包括组件以不同速率工作的系统(即多速率系统)和由离散组件和连续组件混合组成的系统(即混合系统)。

在离散系统中，一个状态实际上是一个存储元素，它在一定的周期内保存输入或输出值，这个周期称为这个系统的采样时间。采样时间是离散系统中的一个最重要特性，在Simulink中的所有离散模块中都要给出采样时间，一个离散状态实际上储存的就是上一个采样时刻的信号值。2.离散系统仿真——差分方程的实现离散系统通常用差分方程描述，因为系统当前时刻的输出通常依赖于当前时刻的输入和过去时刻的输入和输出量，例如：在Simulink中，为了实现差分方程，需要一个能够在时间步上提供y(n-1)和u(n-1)的模块，Simulink提供了一个Discrete离散模块库，如图6-3所示。用户可以利用离散模块库中的UnitDelay(单位延迟)模块来实现上述功能。UnitDelay模块是建立离散系统的基础，因为它给出了状态，用来计算系统的输出。2.离散系统仿真——差分方程的实现要实现上面的差分方程，第一步就是确定方程中所需要的UnitDelay模块的数目。这里有两点是必需的：一是y(n-1)来自于y(n)；二是u(n-1)来自于u(n)。如果方程中还包含y(n-2)，那么这个值应当通过y(n-1)经由另外一个UnitDelay模块传递，然后，以单位延迟模块开头，把它的输入、输出分别标志为(y(n)，y(n-1)，u(n)，u(n-1))，并建立代数关系。2.离散系统仿真——差分方程的实现2.离散系统仿真——差分方程的实现接下来需要设置初始状态和采样时间。Discrete模块库中的所有模块在使用时都应该指定采样时间，这可以通过模块对话框中的Sampletime参数设置，也可以通过前级提供输入的模块明确采样时间，也就是继承前级模块的采样时间，这种情况下采样时间应设置为-1。大多数标准的Simulink模块都可以继承与模块输入相连接模块的采样时间，但Continous库中的模块和没有输入的模块(如Sources库中的模块)是个例外。另外一个有关的参数就是模块输出的初始值。2.离散系统仿真——指定采样时间Simulink允许用户指定任何包含Sampletime参数的模块的采样时间，可以在模块参数对话框中的Sampletime文本框内设置采样时间。用户既可以将采样时间指定为常数，也可以用向量的方式[Ts，T0]表示采样时间，其中第一个元素表示采样时间，第二个元素表示偏差值，不同的采样时间和偏差值都有特定的含意。

指定模块在仿真时刻tn=n*Ts+|T0|处进行更新。这里，n是1～Tsim/Ts之间的整数，Tsim是整个仿真时间，T0是偏差值。2.离散系统仿真——指定采样时间在仿真编译阶段，Simulink依据模块的Sampletime参数(如果模块有该参数)、采样时间的继承性或模块类型(Continuous模块总是具有连续采样时间)来确定模块的采样时间，这就是被编译的采样时间，它确定了仿真过程中模块的采样频率。用户可以通过先更新模型，然后用get-param命令获得模块CompiledSampleTime参数的方法来确定模型中任意模块的被编译采样时间。2.离散系统仿真——采样时间的传递Simulink中模块的采样时间可以传递给下一个模块。以下图中的模型为例，模型中DiscreteFilter(离散滤波器)模块的采样时间为Ts，它驱动Gain模块。2