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2025《机器人手臂控制系统设计与仿真分析案例》2000字.docx

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    机器人手臂控制系统设计与仿真分析案例

    1.1常规PID控制算法

    测量、比较和执行这三个部分构成了反馈理论。检查被控量期望值是测量的重要部分，之后再进行调整。实际应用最广泛的调节器是由比例、积分和微分控制构成的，也就是PID控制。

    图4-1PID控制系统原理框图

    （1）PID控制含义

    PID控制器的输入量与输出量表达式为：

    （4-1）

    它的传递函数为：

    （4-2）

    式中，为比例系数；为积分时间常数；为微分时间常数。

    表4-1PID调节数值与系统响应时间的变化关系

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