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自动控制原理基础知识总结

一、自动控制原理概述

自动控制原理是研究动态系统控制行为的科学，主要关注系统的稳定性、响应速度、精度和抗干扰能力。其核心内容包括系统建模、分析方法和控制器设计。本总结旨在梳理自动控制原理的基础知识点，为初学者提供系统化的学习框架。

二、自动控制系统基本概念

（一）自动控制系统的组成

自动控制系统通常由以下环节构成：

1.控制对象：需要被控制的物理过程或设备，如电机、温度调节器等。

2.测量元件：用于检测系统输出或中间变量，如传感器、变送器。

3.比较元件：将测量值与给定值进行比较，产生偏差信号，如运算放大器。

4.控制器：根据偏差信号调整控制作用，如PID控制器、逻辑控制器。

5.执行元件：根据控制信号改变系统输入，如阀门、电机驱动器。

（二）自动控制系统的分类

1.按信号形式分类：

(1)模拟控制系统：信号以连续时间函数形式传递。

(2)数字控制系统：信号以离散时间序列形式传递。

2.按控制作用分类：

(1)开环控制系统：输出不反馈至输入端，如定时洗衣机。

(2)闭环控制系统：输出通过反馈回路调节输入，如恒温器。

三、系统数学建模

（一）传递函数

传递函数是描述线性时不变系统输入输出关系的核心工具，定义为系统输出的拉普拉斯变换与输入拉普拉斯变换之比。其表示式为：

\[G(s)=\frac{C(s)}{R(s)}=\frac{b_ms^m+b_{m-1}s^{m-1}+\cdots+b_0}{a_ns^n+a_{n-1}s^{n-1}+\cdots+a_0}\]

其中，\(s\)为复频率，\(m\)和\(n\)分别为分子分母阶次，\(a_i\)和\(b_i\)为系统参数。

（二）状态空间模型

状态空间模型适用于多输入多输出系统，其基本方程组为：

1.输出方程：\[y=Cx+Du\]

2.状态方程：\[\dot{x}=Ax+Bu\]

其中，\(x\)为状态向量（n维），\(u\)为输入向量（r维），\(y\)为输出向量（m维），\(A\)、\(B\)、\(C\)为系数矩阵。

四、系统稳定性分析

（一）劳斯判据

劳斯判据通过系统特征方程的系数判断闭环系统稳定性，步骤如下：

1.写出系统特征方程：\[a_ns^n+a_{n-1}s^{n-1}+\cdots+a_0=0\]

2.构建劳斯表，首行为系数序列，次行为交替计算：

\[\begin{array}{c|ccccc}

s^na_na_{n-2}\cdots\cdots\cdots\\

s^{n-1}a_{n-1}a_{n-3}\cdots\cdots\cdots\\

s^{n-2}b_1b_2\cdots\cdots\cdots\\

\vdots\vdots\vdots\vdots\cdots\cdots\\

\end{array}\]

3.若劳斯表中首列元素全为正，系统稳定；否则，首列变号的次数等于不稳定根的个数。

（二）奈奎斯特稳定性判据

奈奎斯特稳定性判据通过复平面上的奈奎斯特曲线判断稳定性，规则如下：

1.绘制系统开环传递函数的奈奎斯特曲线，即\(G(s)H(s)\)在\(s\)平面虚轴上的映射。

2.计算曲线绕点(-1,0)的包围次数（按顺时针方向）。

3.若包围次数等于开环极点在s右半平面的个数，系统稳定。

五、系统性能指标

（一）时域性能指标

1.上升时间（\(t_r\)）：响应首次达到稳态值的时间（典型值0.1-1秒）。

2.超调量（\(\sigma\%\)）：峰值响应与稳态值之差（目标≤5%）。

3.调节时间（\(t_s\)）：响应进入并保持在±2%误差带的时间（典型值2-5秒）。

（二）频域性能指标

1.频率响应特性：通过波特图（幅频/相频曲线）分析系统动态特性。

2.相位裕度（\(\gamma\)）：-1稳定点处的相角与-180°之差（目标≥45°）。

3.幅值裕度（\(K_g\)）：-1稳定点处的增益与1之比（目标≥6dB）。

六、控制器设计方法

（一）PID控制器设计

PID控制器结构为：\[u(t)=K_pe(t)+K_i\inte(t)dt+K_d\frac{de(t)}{dt}\]

设计步骤：

1.选择\(K_p\)使系统响应快速（如试凑法或Ziegler-Nichols经验公式）。

2.增加\(K_i\)消除稳态误差（需避免振荡）。

3.调整\(K_d\)改善相位裕度（抑制高频噪声）。