《机电系统与仿真技术》课件_11连杆机构和测控系统建模仿真3课时.pptVIP

*例2.系统的传递函数为创建此传递函数的模型对象。修改模型对象属性项，将传递函数分母多项式系数向量den由原来[112244496]修改为[120304560]，命令结果如右边所示：*例3.已知系统的开环传递函数为试写出传递函数模型。开环传递函数模型为：例4.已知系统的开环传递函数为试写出单位负反馈的闭环传递函数模型。*创建的单位负反馈闭环传递函数模型如右所示：例5.已知系统前向通道传递函数为试写出该系统闭环传递函数模型。开环传递函数：闭环传递函数：反馈通道传递函数为*创建闭环传递函数模型如右所示：闭环传递函数：2、零极点模型在MatLab中采用zpk函数建立零点极点模型，其调用格式如下：上式中，z为系统的零点向量，p为系统极点向量，k为系统增益向量。*%求系统零极点模型*3、状态空间模型线性连续时间状态空间方程的表达式如下：其中，a,b,c,d为状态空间方程的常数矩阵。采用ss函数建立状态空间模型，其调用格式如下：例8.已知某两输入两输出系统的状态方程和输出方程如下：求其状态空间模型。*MatLab窗口输入指令如下：4、模型互换在一些场合下需要用到某种模型，而在另外一些场合下可能需要另外的模型，这就需要进行模型的转换；测控系统尤其如此。*1测控系统的数学描述——模型互换模型转换的函数包括：residue：传递函数模型与部分分式模型互换ss2tf：状态空间模型转换为传递函数模型ss2zp：状态空间模型转换为零极点增益模型tf2ss：传递函数模型转换为状态空间模型tf2zp：传递函数模型转换为零极点增益模型zp2ss：零极点增益模型转换为状态空间模型zp2tf：零极点增益模型转换为传递函数模型函数[r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行部分展开，以及把传函分解为微分单元的形式。向量b和a是按s的降幂排列的多项式系数。部分分式展开后，余数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。*例6.已知系统传递函数为求系统分式展开模型。helpresidueRESIDUEPartial-fractionexpansion(residues).[R,P,K]=RESIDUE(B,A)findstheresidues,polesanddirecttermofapartialfractionexpansionoftheratiooftwopolynomialsB(s)/A(s).Iftherearenomultipleroots,B(s)R(1)R(2)R(n)----=--------+--------+...+--------+K(s)A(s)s-P(1)s-P(2)s-P(n)*例9.已知系统传递函数将该模型转换为零极点模型和状态空间模型。%在Matlab命令窗口中输入如下指令：零极点模型状态空间模型*串联系统连接函数及调用格式如右：5、模型连接并联系统连接函数及调用格式如右：反馈系统连接函数及调用格式如右：单位负反馈系统连接函数及调用格式如下：其中，sys1和sys2分别为两个系统，sig表示反馈形式，“+1”正反馈，默认负反馈。*例10.已知两系统的传递函数分别为：试求两系统串联的传递函数。分子分母多项式传递函数模型*或用此命令也可求出串联传递函数试求上面两系统并联的传递函数。*例11.已知某系统前向通道传递函数为：反馈通道传递函数为：试求反馈传递函数。反馈传递函数模型*例12.已知某系统前向通道传递函数分别为：试求单位负反馈传递函数。单位负反馈传递函数模型测控系统的时域分析方法是基于状态空间模型的方法，这种方法主要是测控系统在外部输入阶跃信号作用下的响应曲线来了解系统的动态特性。测控系统的时域分析，通常会用到以下函数：采用step函数dstep函数分别提供连续系统的阶跃响应和离散系统的阶跃响应，其调用格式如下：采用impulse函数dimpulse函数分别提供连续系统的冲激响应和离散冲激响应，其调用格式同阶跃响应函数相同。例14.已知某系统开环传递函数为：试求该系统的单位负反馈的阶跃响应曲线。例15.已知某系统闭环传递函数为：试求该系统阶跃响应曲线。例16.已知一个典