常规数字控制器的设计.pptVIP

(3)D(z)物理可实现的要求所谓数字控制器D(z)物理可实现问题，是要求数字控制器算法中不允许出现对未来时刻的信息的要求。这是因为未来信息尚属未知，不能用来计算控制量。具体说来，就是D(z)的无穷级数展开式中不能出现z的正幂项。设广义对象的脉冲传递函数为若我们希望闭环脉冲传递函数Ф(z)为第61页，共112页，星期日，2025年，2月5日其中：可求得数字控制器的脉冲传递函数显然，rl若，则D(z)的无穷级数展开式将出现z的正幂项。这意味着在计算u(k)时需要e(k+1)，e(k+2)，…等信息，这是不可能的。因为，这时的D(z)不是物理可实现的。为此，闭环脉冲传递函数Ф(z)应具有形式：第62页，共112页，星期日，2025年，2月5日(4)闭环稳定性要求G(z)若有单位圆上或单位圆外的极点，并且该极点没有与D(z)或1-Ф(z)的零点对消的话，则它也将成为Ф(z)的极点，从而造成闭环系统不稳定。如果我们利用D(z)的零点去对消G(z)不稳定的极点，虽然从理论上来说可以得到一个稳定的闭环系统，但是这种稳定是建立在零极点完全对消的基础上的。当系统的参数产生漂移，或者辨识的对象有误差时，这种零极点的对消不可能准确实现，从而引起闭环系统不稳定。因此，我们只能利用1－Ф(z)的零点来对消这些极点。第63页，共112页，星期日，2025年，2月5日另外，若G(z)有位于单位圆外或单位圆上的零点，则数字控制器输出序列{u(k)}将随着时间的推移而趋向于无穷大，造成闭环系统不稳定。为克服这一现象，Ф(z)的零点必须包含G(z)的所有在单位圆外或单位圆上的零点。总之，为保证闭环系统稳定，1－Ф(z)的零点必须包含有G(z)的不稳定极点，而Ф(z)零点必须包含有G(z)的不稳定零点。设第64页，共112页，星期日，2025年，2月5日G’(z)是G(z)的不包含单位圆外或单位圆上的零极点部分。上式表示G(z)有Z1，Z2，Z3，…，Zw等w个单位圆外或单位圆上的零点，P1，P2，P3，…，Pν等ν单位圆外或单位圆上的极点。为保证闭环稳定性，Ф(z)和1－Ф(z)必须满足：F2(z)是z-1的有限阶多项式，可以利用它使Ф(z)满足其它的要求。F3(z)是z-1的有限阶多项式，可以利用它使1－Ф(z)满足其它的要求。第65页，共112页，星期日，2025年，2月5日应当指出，当G(z)有z＝1的极点时，相对于该极点，根据对系统稳态误差要求导致的式与根据闭环稳定性要求导致的式是一致的。为使系统具有最少拍响应，可以将这两项合并。换句话说，若P1，P2，P3，…，Pν中有k个为1时，则将式中对应的(1-z-1)k与式中的(1-z-1)m合并为(1-z-1)j，且取j=max(k，m)。？？第66页，共112页，星期日，2025年，2月5日综合以上4个对Ф(z)的要求，总结出最少拍控制系统设计步骤如下：1．求出广义对象的脉冲传递函数第67页，共112页，星期日，2025年，2月5日2.设G(z)中有个采样周期的纯滞后，w个单位圆外或单位圆上的零点{Z1，Z2，Z3，…，Zw}，ν个单位圆外或单位圆上的极点{P1，P2，P3，…，Pν}。即设输入信号为：问题：单位圆内的零极点为什么不考虑？其中，G’(z)没有单位圆外或单位圆上的零、极点。第68页，共112页，星期日，2025年，2月5日3．综合考虑前面讨论的对Ф(z)的4个要求，令：第69页，共112页，星期日，2025年，2月5日4．Ф(z)的阶次为(l+w+p)、1-Ф(z)的阶次为(m+ν+q)因Ф(z)与1-Ф(z)的阶次相同，应有：若G(z)有k个z=1的极点，则可将相应的(1-z-1)k由式中的中提出，并与(1-z-1)m合并为一项(1-z-1)j，其中j=max(k，m)。其中p，q待定。为满足上式，且保证Ф(z)有最低的阶次，应选第70页，共112页，星期日，2025年，2月5日5．根据下式同次幂系数相等的原则。可得出个方程，由之确定Ф0(z)和F(z)中的未知系数和6．得出最少拍数字控制器则可得：Ф(z)与1-Ф(z)。第71页，共112页，星期日，2025年，2月5日例3．1设计算机控制系统结构如图2．21所示。其中已知：采样周期T=