第六章刚体的简单运动.ppt

第六章刚体的简单运动第1页，共20页，星期日，2025年，2月5日刚体运动的研究方法有些物体不能当做点的运动列车的运动各种机构的运动研究物体运动的一般方法研究物体各个点的运动建立物体各点的相互关系刚体运动以研究各点的运动为基础刚体的简单运动形式刚体内各点运动相同刚体绕某一轴转动刚体的复杂运动是简单运动的组合第2页，共20页，星期日，2025年，2月5日水平运动的火车车厢平行连杆机构的运动运动特征在运动过程中，刚体内任意直线方向保持不变，其方向始终保持与原来方向平行简称刚体的平行移动为刚体的平动。6-1刚体的平动第3页，共20页，星期日，2025年，2月5日第4页，共20页，星期日，2025年，2月5日速度和加速度分布刚体平移→点的运动运动方程因为所以第5页，共20页，星期日，2025年，2月5日长为b、宽为a的矩形平板ABDE悬挂在两根长为L，且相互平行的直杆上，如图示，板与杆之间用铰链A、B连接，二杆又分别用铰链O1、O2与固定的水平平面连接。已知杆O1A的角速度分别为ω，试求板中心点C的运动轨迹、速度和加速度。杆作定轴转动,板做平动第6页，共20页，星期日，2025年，2月5日求曲柄滑道机构任意瞬时的速度与加速度OA的半径为r.曲柄与x轴的夹角为为常数AyxOrM解∶第7页，共20页，星期日，2025年，2月5日转轴：两点连线刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。转角：单位:弧度(rad)6-2刚体的定轴转动第8页，共20页，星期日，2025年，2月5日6-3定轴转动刚体上各点的速度和加速度2、速度3、加速度1、点的运动方程第9页，共20页，星期日，2025年，2月5日4、速度与加速度分布图第10页，共20页，星期日，2025年，2月5日例机构如图所示，假定杆AB以匀速v运动，开始时求当时，摇杆OC的角速度和角加速度。第11页，共20页，星期日，2025年，2月5日解：由图所示的几何关系可得到：将上式两边对时间t取一阶导数，得：摇杆OC的转动角速度和角加速度分别为：当时，摇杆OC的角速度和角加速度分别为：第12页，共20页，星期日，2025年，2月5日6-4轮系的传动比齿轮传动①啮合条件②传动比第13页，共20页，星期日，2025年，2月5日带轮传动第14页，共20页，星期日，2025年，2月5日