第六章 控制系统校正.pptVIP

三、相位滞后校正装置传递函数：产生滞后角滞后校正装置具有低通滤波器的特性，它降低了中频段和高频段的开环增益，但低频段增益不受影响。-20dB/dec进行串联滞后校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环剪切频率，提高系统的相角裕度。第30页，共84页，星期日，2025年，2月5日三、相位滞后校正装置传递函数：产生滞后角-20dB/dec对系统进行校正时，应避免最大滞后角出现在校正后的开环幅值穿越频率附近，以防对暂态性能产生不良影响。对系统相角稳定裕量影响不大。一般取，当时第31页，共84页，星期日，2025年，2月5日无源滞后校正网络：R1CR2_+R2CR1有源滞后校正网络：第32页，共84页，星期日，2025年，2月5日四、滞后—超前校正装置传递函数：相角先滞后再超前-20相角过零时的频率为其中且滞后—超前校正装置相当于一个滞后校正装置与一个超前校正装置串联。当时，校正装置具有滞后的相角特性，当时，校正装置具有超前的相角特性。+20第33页，共84页，星期日，2025年，2月5日无源滞后-超前校正网络：有源滞后-超前校正网络：第34页，共84页，星期日，2025年，2月5日一、设计方法控制系统设计的内涵：根据系统性能指标要求确定控制器的结构形式和参数，并实现之。1、根轨迹设计方法系统性能指标闭环主导极点位置系统参数根轨迹加入校正装置主要问题：1、设计何种控制规律2、过程复杂6-4校正装置设计的方法和依据第35页，共84页，星期日，2025年，2月5日2、频率特性设计方法系统性能指标期望的频率特性系统固有部分频率特性加入校正装置系统固有部分传递函数优点：1、开环频率特性图容易绘制?简便2、系统结构参数与系统性能关系清晰?直观第36页，共84页，星期日，2025年，2月5日二、设计依据和一般步骤（1）绘制固有部分的开环伯德图（2）列出控制系统需要满足的性能指标（3）校正后的开环伯德图（期望开环频率特性）（4）求出校正装置的伯德图（5）求出校正装置的传递函数（6）确定校正装置的结构和参数第37页，共84页，星期日，2025年，2月5日三、频域性能指标的确定1、控制系统的暂态性能指标(1)以系统的单位阶跃响应为基础而提出的性能指标最大超调量Mp、调节时间ts(2)以系统闭环频率特性为基础而提出的性能指标谐振峰值Mr、谐振频率ωr、带宽ωb(3)以系统开环频率特性为基础而提出的性能指标系统开环伯德图的剪切频率ωc系统的增益裕度GM、相角裕度?三组性能指标不是各自独立,可以混合使用,但不能互相矛盾!第38页，共84页，星期日，2025年，2月5日2、控制系统的带宽频率的确定（1）信号复现能力和噪声干扰确定方法：有用信号带宽干扰信号带宽需注意问题：ωs和ωn靠得比较近时难以确定（2）机械谐振频率的限制考虑的主要问题：尽可能无失真地复现有用信号，减少干扰。考虑的主要问题：避免激起机械振荡，甚至共振。确定方法：需注意问题：ωb和ωm靠得比较近会降低相对稳定性开环伯德图的剪切频率ωc和ωm距离尽可能远些第39页，共84页，星期日，2025年，2月5日（3）系统的数学模型将系统固有部分的数学模型在一定条件下予以简化，用较为简单的低阶数学模型去近似和代替原系统模型。要求：选定的ωc应在近似的数学模型的适用带宽内。几种常见的近似和适用条件第40页，共84页，星期日，2025年，2月5日四、频率特性设计方法频率特性图可以清楚表明系统改变性能指标的方向。频域设计通常通过Bode图进行处理起来十分简单。（当采用串联校正时，使得校正后系统的Bode图即为原有系统Bode图和校正装置的Bode图直接相加）对于某些数学模型推导起来比较困难的元件，如液压和气动元件，通常可以通过频率响应实验来获得其Bode图。在涉及到高频噪声时，频域法设计比其他方法更为方便。第41页，共84页，星期日，2025年，2月5日低频段?稳态性能中频段?动态性能高频段?抗干扰三频段第42页，共84页，星期日，2025年，2月5日一个设计合理的系统的三频段中频段的斜率以－20dB/dec为宜；低频段和高频段可以有更小的斜率低频段斜率小，提高稳态性能； 高频段斜率小，排除干扰。但中频段必须有足够的频带宽度，以保证系统