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2025-10-19 发布于湖南
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自动控制原理卢京潮课件.pptx

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自动控制原理卢京潮课件

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基础理论介绍

控制系统分析

控制策略与方法

实验与实践环节

课程概述

课程资源与拓展

课程概述

课程目标与要求

学生需理解自动控制系统的组成，掌握反馈控制原理及其数学模型。

课程要求学生能够运用拉普拉斯变换、根轨迹法等工具分析系统稳定性。

学习如何设计PID控制器，以及现代控制理论在实际中的应用案例。

通过案例分析，培养学生的工程实践能力，解决自动控制系统设计中的实际问题。

掌握自动控制基础理论

熟悉控制系统分析方法

应用控制系统设计技巧

培养解决实际问题能力

课程内容框架

控制系统的基本概念

介绍自动控制系统的基本组成、分类以及控制系统设计的基本原则和方法。

控制系统设计与仿真

介绍控制系统设计的步骤，包括模拟和数字控制系统的仿真技术及其在实际中的应用案例。

反馈控制系统的分析

现代控制理论基础

讲解反馈控制系统的工作原理，包括稳定性分析、误差分析和性能指标的确定。

涵盖状态空间表示、系统可控性和可观测性分析，以及现代控制理论在系统设计中的应用。

适用专业与学生

本课程为电气工程及其自动化专业的学生提供了深入理解自动控制系统设计与分析的基础。

电气工程及其自动化专业

计算机科学与技术专业的学生通过本课程能够掌握自动控制系统的软件实现和算法应用。

计算机科学与技术专业

机械工程专业的学生将学习自动控制原理在机械系统中的应用，如机器人控制和精密定位。

机械工程专业

辅修自动化相关课程的学生可以通过本课程获得自动控制系统的综合知识，增强跨学科能力。

自动化相关辅修学生

基础理论介绍

控制系统的基本概念

控制系统定义

控制系统是自动控制理论的核心，它通过反馈机制实现对过程或机器的精确控制。

开环与闭环控制

开环控制系统不使用反馈，而闭环控制系统利用反馈信息调整控制动作，以达到预定目标。

控制系统的分类

控制系统按其功能和结构可以分为线性系统、非线性系统、时变系统和时不变系统等。

控制系统的性能指标

性能指标如稳定性、快速性、准确性和鲁棒性是评价控制系统优劣的关键因素。

控制理论的发展历程

20世纪初，随着反馈控制原理的提出，古典控制理论开始形成，为后续发展奠定了基础。

1960年代，状态空间方法和最优控制理论的出现标志着现代控制理论的诞生，极大推动了控制科学的进步。

古典控制理论的兴起

现代控制理论的诞生

控制理论的发展历程

随着计算机技术的发展，数字控制技术在20世纪后半叶实现了突破，为自动化控制提供了新的可能性。

数字控制技术的突破

21世纪初，人工智能与控制理论的结合催生了智能控制理论，为解决复杂系统的控制问题提供了新思路。

智能控制理论的探索

控制系统的分类

控制系统可按结构分为集中式、分布式和网络化控制系统，各有其应用场景和特点。

按系统结构分类

控制系统按控制方式可分为开环控制和闭环控制，开环控制简单但不精确，闭环控制复杂但精确度高。

按控制方式分类

控制系统按时间响应特性分为瞬态响应和稳态响应，瞬态响应关注系统达到稳定前的动态过程，稳态响应关注系统稳定后的输出特性。

按时间响应分类

控制系统分析

系统的数学模型

频率响应模型

传递函数模型

频率响应模型利用频率域的概念来分析系统对不同频率信号的响应特性，是频域分析的基础。

传递函数是控制系统分析中常用的一种数学模型，它描述了系统输入与输出之间的关系。

状态空间模型通过一组微分方程来描述系统的动态行为，适用于复杂系统的分析和设计。

状态空间模型

系统的稳定性分析

系统稳定性指的是系统在受到扰动后能够返回到平衡状态的能力，是控制系统设计的关键指标。

稳定性定义

劳斯稳定判据是分析线性时不变系统稳定性的方法，通过构建劳斯表来判断系统特征方程的根是否全部位于左半平面。

劳斯稳定判据

奈奎斯特准则利用开环传递函数的频率响应来判断闭环系统的稳定性，适用于频率域分析。

奈奎斯特稳定性准则

伯德图通过绘制系统增益和相位随频率变化的曲线来分析系统稳定性，直观显示系统稳定裕度。

伯德图分析

系统的时域与频域分析

通过绘制系统对阶跃输入或冲击输入的响应曲线，分析系统稳定性和动态性能。

时域响应分析

应用拉普拉斯变换将时域信号转换为频域信号，简化系统分析和控制器设计过程。

拉普拉斯变换应用

利用频率响应曲线，如伯德图，评估系统在不同频率下的增益和相位特性。

频域特性分析

控制策略与方法

反馈控制原理

闭环控制系统通过反馈环节，将输出量与设定值比较，自动调整控制输入，以达到稳定状态。

闭环控制系统

负反馈机制是反馈控制的核心，通过减少误差来维持系统稳定，例如恒温器控制房间温

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