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工业机器人编程基础课程试题

引言

工业机器人编程是现代智能制造领域的核心技能之一，它连接了自动化理论与实际生产应用。掌握扎实的编程基础，不仅能够确保机器人的安全高效运行，更能为复杂自动化系统的构建与优化奠定基石。本试题旨在检验学员对工业机器人编程基本概念、常用指令、坐标系应用及简单逻辑控制的理解与初步应用能力，帮助学员梳理知识脉络，发现学习中的薄弱环节，为后续更深入的技术探索打下坚实基础。

一、选择题(本部分共10题，每题2分，共20分。每题只有一个正确答案，请将正确选项填入括号内)

1.在工业机器人编程中，以下哪种坐标系通常用于描述机器人末端执行器在空间中的绝对位置？（）

A.关节坐标系

B.直角坐标系

C.工具坐标系

D.用户坐标系

2.示教编程是工业机器人常用的编程方式，其主要特点是（）

A.无需机器人实际运动即可完成编程

B.通过计算机离线生成运动轨迹

C.操作人员通过示教器引导机器人运动并记录点位

D.完全依赖高级算法自动生成路径

3.机器人程序中，用于控制机器人从当前位置以最快速度移动到目标位置，且运动轨迹不可预知的指令通常是（）

A.直线运动指令

B.圆弧运动指令

C.关节运动指令

D.插补运动指令

4.在机器人程序中，若需要机器人在某个位置暂停一段时间，应使用以下哪种指令？（）

A.STOP

B.PAUSE

C.DELAY

D.HOLD

5.工具坐标系的设定主要目的是（）

A.简化机器人在不同工作站之间的切换

B.使机器人运动轨迹以工具的实际工作点为基准

C.提高机器人的运动速度

D.增强机器人的负载能力

6.以下哪项不是工业机器人编程中常用的程序结构？（）

A.顺序结构

B.选择结构

C.循环结构

D.并行结构

7.在机器人进行精密装配作业时，为保证轨迹精度，应优先选择哪种运动方式？（）

A.点到点运动

B.直线运动

C.关节运动

D.自由曲线运动

8.机器人控制系统中，软限位的作用是（）

A.防止机器人发生机械碰撞

B.限制机器人关节的最大运动范围，保护设备

C.提高机器人的定位精度

D.优化机器人的运动速度

9.在编写机器人程序时，若需要根据某个传感器信号的状态来决定程序的走向，应使用（）

A.赋值语句

B.跳转指令

C.条件判断语句

D.子程序调用

10.工业机器人在进行自动运行前，通常需要进行的一项重要操作是（）

A.清理机器人本体灰尘

B.检查并确认程序零点位置

C.更换机器人电池

D.升级机器人系统软件

二、判断题(本部分共5题，每题2分，共10分。正确的在括号内打√，错误的打×)

1.机器人的工具坐标系一旦设定完成，在任何情况下都不需要重新校准。（）

2.PTP（PointtoPoint）运动方式下，机器人各轴以最快速度运动到目标点，其路径是唯一的。（）

3.在机器人程序中，使用循环结构可以减少重复代码的编写，提高程序效率。（）

4.为了提高生产效率，机器人在运行时应始终保持最高速度。（）

5.用户坐标系是为了方便操作人员在特定工作环境下对机器人进行编程和操作而自定义的坐标系。（）

三、简答题(本部分共3题，每题10分，共30分)

1.请简述工业机器人常用的几种坐标系（至少列举三种），并说明它们各自的主要应用场景。

2.什么是机器人的示教再现？其基本工作流程是怎样的？

3.在机器人编程中，运动指令（如LIN,PTP,CIRC）和逻辑控制指令（如IF-THEN-ELSE,FOR/NEXT）分别起到什么作用？请举例说明。

四、编程应用题(本部分共1题，共40分)

场景描述：现有一台六轴工业机器人，配备有一个单动夹爪（夹爪闭合信号为DO1，夹爪打开信号为DO2）。工作台上有A、B两个物料放置点，A点为待抓取物料点，B点为目标放置点。机器人需要完成从A点抓取物料并放置到B点的循环动作，直到接收到停止信号（DI1为ON时停止）。

已知条件：

*机器人当前位于安全初始位置（Home点）。

*A点位置已示教为P1，B点位置已示教为P2。

*夹爪初始状态为打开。

*忽略物料检测传感器，假设A点始终有料。

任务要求：

请你使用工业机器人通用编程语言（或类似伪代码），编写一个满足上述场景描述的机器人程序。要求程序结构清晰，包含必要的注释，并符合安全操作规范。程序应至少包含初始化部分、主循环部分和结束部分。

参考答案及评分标准（仅供阅卷参考）

一、选择题(每题2分，共20分)

1.B2.C3.C4.C5.B

6.D7.B8.B9.C10.B

二、判断题(每题