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摘要

本文主要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，液压技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。

利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制订了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的液压控制系统和PLC控制时序图、梯形图及其指令语句等

关键词：工业机器人，机械手，液压传动，可编程序控制器（PLC）

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

第一章概述 1

1.1工业机械手的概述 1

1.2国内外的发展状况 4

1.3工业机械手的组成和分类 7

1.3.1工业机械手的组成 7

1.3.2工业机械手的分类 9

第二章机械手的设计 12

2.1设计任务 12

2.2设计要求 12

2.3机械手的工作过程 14

第三章机械手的液压控制系统 15

3.1液压传动系统的工作原理及组成 15

3.1.1液压传动系统的工作原理 15

3.1.2液压传动系统的组成 16

3.2液压传动系统的优点 18

3.3液压机械手液压元件列表 19

3.4液压机械手液压系统图 20

3.5液压机械手液压系统电磁铁动作顺序表 21

3.6液压机械手液压系统的工作原理 22