洋流干扰下低速欠驱动AUV的三维路径规划.pdfVIP

第20卷第2期智能系统学报Vol.20No.2

2025年3月CAAITransactionsonIntelligentSystemsMar.2025

DOI:10.11992/tis.202311004

网络出版地址:/urlid/23.1538.tp1245.004

洋流干扰下低速欠驱动AUV的三维路径规划

陈世同，鲁子瑜

（哈尔滨工程大学智能科学与工程学院,黑龙江哈尔滨150001）

摘要：海洋洋流对低速欠驱动水下运载器(automaticunderwatervehicle,AUV)的航行影响巨大，会增加航行时

间、增大能源消耗以及改变航行轨迹，故在洋流干扰的情况下规划出一条最优航行路线有着重要的意义。本文

主要分析了洋流对AUV的影响机理，由于传统的强化Q网络(deepQ-network,DQN)路径规划算法在复杂环境

下存在过估计的问题，提出了基于优先经验回放方法的改进DQN路径规划算法，同时对动作设计和奖励函数

进行优化。在基于S57海图数据建立的三维海洋环境下，利用地球与空间研究机构(earthspaceresearch,

ESR)提供的洋流数据进行路径规划仿真。实验结果表明，在充分考虑洋流干扰的情况下，改进后的DQN算法

能够规划出较优的全局路径规划，提供一条时间最短且能耗最低的航行路线，为AUV水下航行提供参考。

关键词：自主水下运载器；强化学习；洋流干扰；路径规划；三维海洋环境；强化Q网络；S57海图；奖励函数

中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：1673−4785(2025)02−0425−10

中文引用格式：陈世同,鲁子瑜.洋流干扰下低速欠驱动AUV的三维路径规划[J].智能系统学报,2025,20(2):425–434.

英文引用格式：CHENShitong,LUZiyu.3Dpathplanningforlow-speedunderdrivenAUVunderoceancurrentdisturbance[J].

CAAItransactionsonintelligentsystems,2025,20(2):425–434.

3Dpathplanningforlow-speedunderdrivenAUVunder

oceancurrentdisturbance

CHENShitong，LUZiyu

(CollegeofIntelligentSystemsScienceandEngineering,HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001,China)

Abstract:Oceancurrents,whichhaveasubstantialimpactonthenavigationoflow-speed,underdrivenAUVs,canin-

creasenavigationtime,raiseenergyconsumption,andchangethenavigationtrajectory.Therefore,planninganoptimal

navigationroutethataccountsforthedisturbanceofoceancurrentsisofconsiderableimportance.Thisstudymainly

analyzesthemechanismbywhichoceancurrentsinfluenceAUVsand