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排爆机器人操作臂：机械系统创新设计、性能深度剖析与作业智能规划

一、绪论

1.1研究背景与意义

在当今复杂多变的社会环境下，恐怖主义活动和各类安全威胁不断涌现，对公共安全构成了严重挑战。排爆机器人作为一种能够在危险环境中代替人类执行排爆任务的特种机器人，在反恐、安检等领域发挥着至关重要的作用。它可以有效地避免排爆人员直接接触爆炸物，极大地降低了人员伤亡风险，保障了公共安全和社会稳定。

操作臂作为排爆机器人的核心执行部件，其设计的合理性、性能的优劣以及作业规划的有效性，直接影响着排爆机器人的工作效率和任务完成的成功率。先进的操作臂设计能够使机器人更加灵活、精确地完成各种复杂的排爆动作；良好的工