一类线性多智能体系统的鲁棒H_(∞)事件触发容错控制.pdfVIP

第３２卷第２期兰州工业学院学报Ｖｏｌ.３２Ｎｏ２

２０２５年４月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＬａｎｚｈｏｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＡｐｒ.２０２５

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文章编号:１００９２２６９(２０２５)０２００９４０８

一类线性多智能体系统的鲁棒Ｈ事件触发容错控制

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张云飞ꎬ武力兵

(辽宁科技大学理学院ꎬ辽宁鞍山１１４０５１)

摘要:针对具有执行器故障、外部扰动以及参数不确定性的线性多智能体系统ꎬ研究其在有向通

信网络下的鲁棒Ｈ一致性控制问题ꎬ提出一种基于事件触发机制的容错控制方案ꎮ首先ꎬ利用

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Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论和线性矩阵不等式(ＬＭＩ)技术ꎬ并结合鲁棒Ｈ控制理论ꎬ给出了系统实现

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一致性并满足期望Ｈ性能的充分条件ꎻ同时ꎬ得到了可靠控制器的设计方法ꎬ有效地补偿了执

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行器故障对系统的影响ꎻ进一步ꎬ结合引入的指数项和新定义的测量误差来优化事件触发机制ꎬ

在避免数据冗余的同时提高了计算和通信资源的利用效率ꎬ并证明了系统不存在Ｚｅｎｏ现象ꎻ最

后ꎬ通过仿真实例验证了所提方案的有效性ꎮ

关键词:多智能体系统ꎻ鲁棒Ｈ一致性ꎻ有向拓扑ꎻ事件触发机制ꎻ容错控制

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中图分类号:ＴＰ２７３文献标志码:Ａ

近年来ꎬ由于多智能体系统在无人机编队控文献[９]则针对线性和Ｌｉｐｓｃｈｉｔｚ非线性多智能体

制、传感器网络估计和卫星姿态校准等领域的广泛系统ꎬ提出一种基于相对状态的容错跟踪控制方

[１]案ꎮ考虑到外部扰动ꎬ线性多智能体系统的分布式

应用ꎬ多智能体的协同控制已成为系统和控制

[１０]

领域的研究热点ꎮ一致性作为多智能体协同控制事件触发自适应输出反馈控制策略被建立ꎻＬｉｕ

[１１]

的基本问题ꎬ是众多学者长期以来广泛研究的一个等运用鲁棒Ｈ控制理论ꎬ给出了不确定智能体

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课题ꎮ在实现一致性的过程中ꎬ智能体之间的连续系统在期望的Ｈ扰动衰减能力下保证鲁棒一致

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通信可能会导致信道堵塞、传输延迟以及过度的资性的充分条件和事件触发控制律的设计方法ꎻ基于

源消耗ꎮ因此ꎬ大量研究将事件触发机制引入多智这一理论ꎬ文献[１２]分析了线性变参数多智能体

[２￣５]系统在执行器故障下的鲁棒Ｈ一致性可靠控制

能体系统的一致性控制中ꎬ在保证一致性的前∞

提下避免数据的无效传输ꎬ提高了通信效率ꎬ减少[１３]