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工业机器人系统运维员高级操作技能考核试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

请简述在操作工业机器人进行高级调试或维护前，必须确认的至少五项安全准备工作，并说明其中一项的具体执行方法。

二、

某工业机器人（如KUKAKRAGILUS）在自动运行模式下，程序执行到某个特定位置时出现急停，但安全门并未打开，系统日志显示错误代码为“610001，Axis4Overtravelduringprogramexecution”。请分析可能的原因，并列举至少三种排查步骤。

三、

假设你需要为一个新安装的机器人工作站配置机器人与PLC之间的通讯。机器人品牌为FANUC，PLC品牌为西门子S7-1200。请简述配置FANUC机器人控制器（如R30iA）与西门子PLC进行Profinet通讯的基本步骤，需要说明至少三个关键配置参数的名称及其作用。

四、

在调试一个涉及机器人视觉引导的装配任务时，发现机器人抓取精度不稳定，有时能成功装配，有时末端执行器与目标孔位偏差较大。请分析可能导致该问题的原因，并说明你会如何逐一排查这些原因。

五、

请描述在使用示教器对机器人进行复杂路径编程时，如何利用“运动轨迹平滑（MotionProfile）”功能来优化运动质量，并简述其背后的原理。

六、

机器人运行一段时间后，用户报告其运动速度明显下降，尤其是在执行快速指令时。请列举可能导致此现象的三个硬件部件，并简述检查这些部件状态的基本方法。

七、

当机器人系统出现通讯中断（例如与PLC通讯失败），导致机器人无法执行自动程序，但手动操作（JOG）功能正常时，请简述你需要检查的通讯相关配置项至少四项。

八、

请解释什么是机器人“节拍时间”（CycleTime），并说明在高级操作层面，可以通过哪些方法来分析和优化机器人工作单元的节拍时间。

九、

在维护机器人控制柜内部件时，需要断开控制柜电源。请列出断开和恢复电源的详细步骤，并强调在操作过程中必须遵守的安全注意事项。

十、

请简述配置机器人实现“点到点”（Point-to-Point）运动与“连续轨迹”（ContinuousPath）运动时，示教器上需要设置的关键参数有何不同，并说明这种设置对机器人运动性能的影响。

试卷答案

一、

答：至少五项安全准备工作包括：

1.确认机器人电源已断开，并执行能量锁定（EnergyLockout）程序。

2.确认机器人及工作单元处于安全状态，如夹具已松开，工件已移除。

3.确认安全防护装置（如安全门、光栅）功能正常且处于关闭/锁定状态。

4.确认已将机器人手臂移动到已知的安全位置，远离工作区域和人员。

5.确认已通知所有相关人员即将进行维护或调试操作，并明确沟通信号（如对讲机）。

执行方法示例（以能量锁定为例）：按照既定程序，使用能量锁定工具或密码，在机器人控制器和可能的客户端软件上同时或依次锁定电源，并记录锁定操作。

二、

答：可能原因：

1.轴4机械限位被触发后未能在程序中或控制器参数中重置。

2.轴4的编码器信号丢失或通讯中断。

3.轴4驱动器故障或过载保护被触发。

4.控制器参数设置错误，如允许超程参数配置不当。

排查步骤：

1.检查机器人手臂是否确实在轴4的物理限位位置，确认机械限位开关是否正常。

2.在示教器或控制器参数中，检查并尝试重置轴4的限位状态（如参数PRM_..._LIMIT_OK）。

3.检查轴4编码器连接是否牢固，尝试重新插拔或检查信号线束。

4.检查轴4驱动器状态指示灯，查阅驱动器手册进行基本故障诊断。

5.检查控制器相关参数，确认运动限制、超程处理等参数设置是否符合要求。

三、

答：基本步骤：

1.在FANUC控制器上，进入系统参数设置，找到网络设置或Profinet设置菜单。

2.配置控制器的MAC地址，确保唯一且不与其他设备冲突。

3.配置控制器的PROFINETIO设备类型（如CNC,Device）和组态数据（如设备描述符、连接速度等）。

4.在西门子PLC中，配置相应的PROFINETIO模块，设置其IP地址和子网掩码，确保与机器人控制器在同一网络。

5.在PLC中，将PROFINETIO模块组态为与FANUC控制器对应的设备类型，并下载组态。

6.在FANUC控制器和PLC中，进行网络连通性测试（如使用Ping命令或专用诊断工具）。

7.在双方系统中，配置IO映射（I/OMapping），定义机器人侧的DI/DO、AI/AO与PLC侧的地址对应关系。

关键配置参数及其作用：

1.MAC地址：用于在网络中唯一标识设备，是通讯的基础。

2.控制器类型/设备类型：告知对方自