控制系统的状态空间分析与综合.pptVIP

同理，可以证明，对于多输入系统：其能控的充分必要条件是由A，B构成的能控性矩阵：（8.68）（8.67）第62页，共123页，星期日，2025年，2月5日8.3.2能观性问题(1)能观性定义能观性表示的是输出y（t）反映状态矢量x（t）的能力。(2)能观性的判别线性连续定常系统：第63页，共123页，星期日，2025年，2月5日其能观的充分必要条件是由A，C构成的能观性矩阵：满秩，即rankN=n。否则当rankN＜n时，系统为不能观的。（8.71）（8.72）第64页，共123页，星期日，2025年，2月5日8.3.3能控标准型和能观标准型(1)能控标准型当系统的传递函数如式（8.74），则可直接写出其能控标准型：第65页，共123页，星期日，2025年，2月5日（8.75）第66页，共123页，星期日，2025年，2月5日设系统的状态空间表达式为：若系统是完全能控的，则存在线性非奇异变换：（8.76）（8.77）第67页，共123页，星期日，2025年，2月5日8.4对偶性原理(1)线性定常系统的对偶关系（8.90）第68页，共123页，星期日，2025年，2月5日图8.9对偶系统的模拟结构图第69页，共123页，星期日，2025年，2月5日(2)对偶原理第70页，共123页，星期日，2025年，2月5日8.5线性定常系统的极点配置8.5.1状态反馈与极点配置1)状态反馈状态反馈是将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加形成控制规律，作为受控系统的控制输入。图8.10是一个多输入-多输出系统状态反馈的基本结构。第71页，共123页，星期日，2025年，2月5日图8.10状态反馈系统的结构图第72页，共123页，星期日，2025年，2月5日图中受控系统的状态空间表达式为：状态线性反馈控制律u为：将式(8.93)代入式(8.92)整理可得状态反馈闭环系统的状态空间表达式：（8.92）（8.93）（8.94）第73页，共123页，星期日，2025年，2月5日(2)极点配置问题控制系统的性能主要取决于系统极点在根平面上的分布。完全能控，通过状态反馈必成立（8.95）第74页，共123页，星期日，2025年，2月5日完全能控，必存在非奇异变换：（8.96）第75页，共123页，星期日，2025年，2月5日受控系统的传递函数为：2）加入状态反馈增益阵（8.98）（8.99）第76页，共123页，星期日，2025年，2月5日闭环传递函数为：3）使闭环极点与给定的期望极点相符，必须满足：（8.102）第77页，共123页，星期日，2025年，2月5日由等式两边同次幂系数对应相等，可解出反馈阵各系数：于是得：（8.103）（8.104）（8.105）第78页，共123页，星期日，2025年，2月5日8.5.2输出反馈与极点配置输出反馈有2种形式：一是将输出量反馈至状态微分处；一是将输出量反馈至参考输入。①输出量反馈至状态微分处的系统结构图如图8.12所示：第79页，共123页，星期日，2025年，2月5日图8.12输出量反馈至状态微分第80页，共123页，星期日，2025年，2月5日设受控对象动态方程为：输出反馈系统动态方程为：式中G为n×1输出反馈阵。（8.106）（8.107）第81页，共123页，星期日，2025年，2月5日②输出量反馈至参考输入的系统的结构图如图8.13所示：其中：该输出反馈系统动态方程为：式中输出反馈矩阵G为r×1维。若令GC=K，该输出反馈便等价为状态反馈。（8.108）（8.109）第82页，共123页，星期日，2025年，2月5日图8.13输出量反馈至参考输入第83页，共123页，星期日，2025年，2月5日8.6状态观测器通常，称为x(t)的重构状态或估计状态，而称这个用以实现状态重构的系统为状态观测器。一般，和x(t)间的等价性常采用渐近等价提法，即使得两者仅成立：第84页，共123页，星期日，2025年，2月5日图8.14状态重构问题的直观说明第85页，共123页，星期日，2025年，2月5日表明状态重构问题含义的直观说明如图8.14所示。观测器也是一个线性定