《智能网联汽车先进驾驶辅助系统》课件 4.3 车道偏离预警系统的模型.pptx

4.3车道偏离预警系统的模型

CATALOGUE

目录

01

4.3.1CCP算法

02

4.3.2TLC模型

03

4.3.3FOD模型

01

4.3.1CCP算法

汽车宽度

汽车宽度，用w_car表示。

右侧距离

汽车右外侧至右侧车道线的距离，用d_right表示。

车道宽度

车道宽度，用w_lane表示。

中轴距离

汽车中轴线至车道中轴线之间的距离，用d_center表示。

左侧距离

汽车左外侧至左侧车道线的距离，用d_left表示。

CCP模型示意图

汽车位置与关系

在汽车行驶中，若中轴线与车道中轴线平行，则左右外侧至左右车道线的距离分别为d_left和d_right。

汽