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空间机器人目标捕获协调控制：理论、算法与实验验证

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人类对宇宙空间探索的不断深入，空间机器人作为执行太空任务的关键设备，其重要性日益凸显。空间机器人能够在复杂、恶劣且高风险的太空环境中完成多种任务，如卫星维修、空间站建设与维护、空间碎片清理以及深空探测等，极大地拓展了人类的太空活动能力，降低了宇航员面临的风险。在这些任务中，目标捕获是空间机器人执行任务的关键环节之一，对于实现太空资源利用、保障航天器安全以及推动空间科学研究具有重要意义。

在空间探索领域，空间机器人可以协助宇航员进行太空站的组装与维护工作。例如，国际空间站的建设过程中，就大量运用了空间机器人