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基于势场法的多机器人系统编队控制及目标围捕应用研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，多机器人系统在各个领域的应用日益广泛，其编队控制及目标围捕技术成为研究热点。在军事领域，多机器人编队可执行侦察、监视、攻击等任务，例如在复杂战场环境下，无人机编队能够迅速获取敌方情报，对目标进行精准打击，大大提高作战效率，降低人员伤亡风险。在救援行动中，多机器人协作可在地震、火灾等灾害现场快速搜索幸存者，运送救援物资，利用机器人的不同功能和优势，如有的机器人具备强大的探测能力，有的机器人擅长搬运重物，能够高效地完成救援任务。在工业生产中，多机器人编队控制可实现生产线的自动化运行，多台机器人协同完成产品的装配、搬运等工作，提高生产效率和产品质量，降低生产成本。

势场法作为一种有效的控制方法，在多机器人系统中展现出独特的优势与潜力。它通过构建人工势场，将目标点、障碍物和机器人之间的相互作用转化为虚拟力，使机器人能够在复杂环境中自主导航并保持编队。势场法的实时性强，仅需计算下一时刻的智能体状态，无需全局信息，能够快速响应环境变化，使机器人及时避开障碍物，朝着目标前进；其局部处理能力强，无论障碍物是否属于突发威胁障碍物，都能利用局部信息进行处理，无需长时间搜索和优化全局路径，这在复杂多变的环境中尤为重要。因此，研究基于势场法的多机器人系统编队控制及其在目标围捕中的应用，具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

在国外，众多学者对基于势场法的多机器人编队控制和目标围捕进行了深入研究。文献[具体文献1]提出了一种改进的势场法，通过调整势函数的参数，提高了机器人在复杂环境中的避障能力和编队稳定性；文献[具体文献2]则将势场法与分布式控制相结合，实现了多机器人的自主协调和任务分配，提高了系统的灵活性和鲁棒性。在目标围捕方面，文献[具体文献3]利用势场法设计了一种多机器人围捕策略，通过构建目标吸引力和机器人之间的排斥力，使机器人能够快速包围目标。

国内学者也在该领域取得了一系列成果。文献[具体文献4]针对传统势场法存在的局部最优问题，提出了一种基于遗传算法的改进势场法，通过优化势函数的参数，有效避免了机器人陷入局部最优；文献[具体文献5]研究了多机器人编队控制中的通信问题，结合势场法提出了一种基于通信拓扑的编队控制算法，提高了机器人之间的通信效率和编队控制的精度。

然而，现有研究仍存在一些不足与挑战。一方面，在复杂环境下，势场法容易导致机器人陷入局部最优，无法找到全局最优路径；另一方面，多机器人之间的通信限制和噪声干扰，会影响编队控制的稳定性和目标围捕的准确性。此外，对于大规模多机器人系统，如何高效地实现编队控制和目标围捕，也是亟待解决的问题。

1.3研究目标与内容

本研究旨在深入探究基于势场法的多机器人系统编队控制策略，并将其应用于目标围捕任务中，提高多机器人系统在复杂环境下的协同作战能力和任务执行效率。

具体研究内容包括：首先，深入研究势场法的基本原理，分析其在多机器人系统中的应用特点和局限性，为后续的改进和优化提供理论基础。其次，设计基于势场法的多机器人编队控制策略，通过构建合适的势函数，实现机器人之间的避碰、队形保持和协同运动。同时，考虑环境因素和机器人的动力学特性，对编队控制策略进行优化，提高其鲁棒性和适应性。最后，将设计的编队控制策略应用于目标围捕任务中，研究多机器人如何在复杂环境下快速、准确地围捕目标，通过仿真实验和实际验证，评估策略的有效性和性能。

1.4研究方法与技术路线

本研究采用理论分析、仿真实验和实际验证相结合的方法。在理论分析方面，深入研究势场法的原理和多机器人编队控制的相关理论，建立数学模型，分析系统的稳定性和性能。在仿真实验方面，利用Matlab、ROS等仿真平台，搭建多机器人系统的仿真环境，对设计的编队控制策略和目标围捕算法进行仿真验证，通过改变环境参数和任务要求，评估策略的有效性和鲁棒性。在实际验证方面，搭建多机器人实验平台，进行实际的编队控制和目标围捕实验，进一步验证理论和仿真结果的正确性。

技术路线如下：首先，对多机器人系统编队控制和目标围捕的研究现状进行调研，明确研究问题和目标。然后，深入研究势场法的原理，分析其在多机器人系统中的应用问题，提出改进思路。接着，设计基于势场法的多机器人编队控制策略和目标围捕算法，通过理论分析和仿真实验进行优化。最后，搭建实际的多机器人实验平台，进行实验验证，总结研究成果，提出未来研究方向。

二、势场法基本原理

2.1势场法的定义与概念

势场法是一种用于机器人路径规划和编队控制的经典算法，其核心思想是将机器人的导航问题转化为在虚拟势场中的运动问题。在势场法中，机器人所处的环境被抽象为一个虚拟的势场空间，其中目标点被