融合IGJO与TEB算法的移动机器人路径规划.pdfVIP

传感器与微系统（）年第卷第期

ＴｒａｎｓｄｕｃｅｒａｎｄＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ２０２５４４４

１３２

———

ＤＯＩ：１０．１３８７３／Ｊ．１０００９７８７（２０２５）０４０１３２０５



融合与算法的移动机器人路径规划

ＩＧＪＯＴＥＢ

段震，袁源，李原，李胜利１２３１

（１．０３０００６２．０３００３２

太原师范学院，山西太原；山西职业技术学院，山西太原；

３．西安交通大学人工智能学院，陕西西安７１００４９）

摘要

：针对当前移动机器人路径规划中存在规划效率低、动态性差的问题，提出了一种融合改进金豺优

化（ＩＧＪＯ）算法和时间弹性带（ＴＥＢ）法的路径规划方法。首先，在ＩＧＪＯ算法种群初始化中，引入了Ｔｅｎｔ映

射逆向学习，从而增强算法的寻优能力；其次，引入柯西突变，对最优解进行扰动和更新，从而提升算法的

寻优精度。最后，引入算法作为动态规划算法，帮助移动机器人避开移动障碍，同时结合算法，

ＴＥＢＩＧＪＯ

ＩＧＪＯＴＥＢ

提升算法的综合规划性能。仿真结果表明：在不同仿真环境中算法相较其他算法在路径距离、

运行时间两方面分别减短了和。真实场景实验果表明：本文算法能够

１．３７％～２．６５％１０．２６％～２１．７７％

在各类实际场景下完成路径规划任务，较其他算法具有显著的优越性。

关键词：金豺优化算法；时间弹性带算法；路径规划；移动机器人

中图分类号：文献标识码：文章编号：—（）——

ＴＰ２４２Ａ１０００９７８７２０２５０４０１３２０５

Ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎｔｅｇｒａｔｉｎｇ

ＩＧＪＯａｎｄＴＥＢａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ

１２３１

ＤＵＡＮＺｈｅｎＹＵＡＮＹｕａｎＬＩＹｕａｎＬＩＳｈｅｎｇｌｉ

，，，

（１．ＴａｉｙｕａｎＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔａｉｙｕａｎ０３０００６，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｈａｎｘｉＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＣｏｌｌｅｇｅ，Ｔａｉｙｕａｎ０３００３２，Ｃｈｉｎａ；