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工业机器人期末试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.以下哪一项不属于工业机器人的主要组成部分？

A.机械臂

B.控制系统

C.用户界面

D.动力源

2.一个具有6个自由度的工业机器人，其末端执行器相对于基坐标系有几种可能的运动方式？

A.1种

B.6种

C.12种

D.无数种

3.在机器人运动学中，已知各关节角度求末端执行器位姿的过程称为：

A.正运动学分析

B.逆运动学分析

C.力学分析

D.控制策略设计

4.以下哪种坐标系通常用于定义机器人末端执行器上工具中心点（TCP）的位置和姿态？

A.基坐标系

B.各关节坐标系

C.用户坐标系

D.世界坐标系

5.机器人控制系统中，通常用来执行插补运算，使末端执行器按预定轨迹运动的部分是：

A.传感器

B.执行机构

C.驱动器

D.运动控制器

6.以下哪种编程方式主要依赖于图形化界面，通过拖拽指令模块来编写机器人程序？

A.语句式编程

B.命令式编程

C.图形化编程

D.仿真编程

7.机器人工作空间是指机器人末端执行器能够到达的：

A.所有关节角度的集合

B.所有笛卡尔坐标点的集合

C.所有圆柱坐标点的集合

D.所有球面坐标点的集合

8.在机器人应用中，为了防止机器人意外伤害操作人员，通常会在机器人工作范围内设置：

A.拓扑传感器

B.接近传感器

C.安全边缘

D.急停按钮

9.以下哪种传感器通常用于检测物体是否存在于预定位置，以控制机器人的抓取动作？

A.距离传感器

B.接近传感器

C.视觉传感器

D.力传感器

10.机器人编程中，用于使机器人暂停执行程序，等待特定条件满足后继续执行的指令通常是：

A.跳转指令

B.循环指令

C.条件等待指令

D.子程序调用指令

二、填空题（每空1分，共15分。请将正确答案填在横线上）

1.工业机器人通常由机械结构、______、控制系统和用户界面四大部分组成。

2.机器人运动学不考虑运动过程中的______，只研究位置和姿态关系。

3.机器人的自由度是指机器人本体具有独立运动的______数目。

4.在机器人编程中，设置工具中心点（TCP）的位置和姿态是为了准确控制______的运动。

5.机器人控制系统通常采用分层结构，包括底层控制、______和高层控制。

6.常用的工业机器人编程语言有KRL、RAPID、______等。

7.机器人应用中的“示教编程”是指通过______引导机器人学习运动轨迹。

8.机器人的工作空间根据其结构形式可分为______工作空间和关节工作空间。

9.机器人安全防护措施中，除了物理防护，还包括______和软件防护。

10.机器人视觉系统通常由______、图像处理单元和执行机构组成。

三、判断题（每题1分，共10分。请将“正确”或“错误”填在题后的括号内）

1.所有工业机器人都能在三维空间中实现任意姿态的运动。（）

2.机器人的奇异点是其运动学中的一个特殊点，在该点附近机器人无法进行精确控制。（）

3.逆运动学解通常是唯一的。（）

4.机器人编程只能使用特定的编程语言进行。（）

5.机器人手腕通常具有3个旋转自由度。（）

6.机器人的重复定位精度是指机器人重复执行相同任务时，末端执行器到达目标位置的一致性。（）

7.任何类型的工业机器人都可以用于高温环境作业。（）

8.机器人系统中的传感器主要用于检测机器人自身的状态。（）

9.碰撞检测是机器人安全控制系统的重要功能之一。（）

10.机器人在工作过程中不需要考虑自身结构的受力情况。（）

四、简答题（每题5分，共20分）

1.简述工业机器人机械结构的主要组成部分及其功能。

2.什么是机器人的正运动学和逆运动学？它们在机器人应用中分别有什么作用？

3.简述工业机器人编程的基本步骤。

4.列举三种常见的工业机器人安全防护措施，并简述其作用。

五、计算题（共15分）

1.（8分）已知某三自由度直角坐标机器人基坐标系原点在原点，X轴沿水平方向，Y轴沿竖直向上方向，Z轴沿垂直于XY平面且指向纸内