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机械系统的建模和结构分析第1页，共14页，星期日，2025年，2月5日主要内容机械系统的组成参考机架坐标系机械系统的自由度速度、加速度和角加速度第2页，共14页，星期日，2025年，2月5日机械系统的组成机械系统是机器和机构的总称，由构件和零件组成。机构由两个以上具有相对运动的构件组成，用于传递运动或改变运动形式。机器是由若干机构组成的系统。机构的构件既保持接触，又有一定的相对运动。运动副：两构件既保持接触，又有一定的相对运动的连接。第3页，共14页，星期日，2025年，2月5日参考机架参考机架：计算速度、加速度的参考坐标系地面参考机架：为独立的惯性参考坐标系构件参考机架：对每一个刚体都有一个参考机架，刚体上各点相对于该构件参考机架是静止的。第4页，共14页，星期日，2025年，2月5日坐标系地面坐标系：固定坐标系。构件机架坐标系：固定在构件上随构件运动，它相对地面坐标系的位置和方向确定构件的位置和方向。标记坐标系：也称标记。固定标记：固定在构件上，用于确定构件的形状、质心、力的作用点和构件的连接位置。浮动标记：相对构件运动，有的力和运动要用它定位。第5页，共14页，星期日，2025年，2月5日坐标系xz”y”x”z’y’x’zy固定坐标系标记坐标系构件坐标系第6页，共14页，星期日，2025年，2月5日确定坐标系的位置和方向欧拉角法：坐标系原点在基准坐标系中的坐标，三点法：X-Z点法：第7页，共14页，星期日，2025年，2月5日欧拉角法：坐标系原点在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0坐标系相对基准坐标系的旋转轴、旋转角度和旋转顺序。常用为3-1-3旋转法则：1、2、3代表x、y、z轴，3-1-3表示先绕基准坐标系的z轴旋转，再绕基准坐标系的x轴旋转，最后再绕基准坐标系的z轴旋转。共有24种组合，代表不同的旋转方式。不能连续对基准坐标系的同一轴旋转。第8页，共14页，星期日，2025年，2月5日三点法：不在同一直线上的三点A,B,C在定位坐标系的坐标值；A,B,C，3点在基准坐标系的坐标值；第9页，共14页，星期日，2025年，2月5日X-Z点法：定位坐标系原点O在基准坐标系中的坐标x0,y0,z0定位坐标系x或z轴上一点A的坐标x-z平面上另一点B的坐标,B点与O,A不共线。第10页，共14页，星期日，2025年，2月5日对固定坐标系和机架坐标系各有12种，共24中。1-2-1，1-2-3，1-3-1，1-3-2，2-1-2，2-1-3，2-3-1，2-3-1，3-1-2，3-1-3，3-2-1，3-2-3共12种。