第06章-系统的稳定性.pptVIP

第1页，共33页，星期日，2025年，2月5日系统不稳定现象例：液压位置随动系统原理：外力→阀芯初始位移Xi(0)→阀口2、4打开→活塞右移→阀口关闭（回复平衡位置）→（惯性）活塞继续右移→阀口1、3开启→活塞左移→平衡位置→（惯性）活塞继续左移→阀口2、4开启……①随动：活塞跟随阀芯运动②惯性：引起振荡③振荡结果：①减幅振荡（收敛，稳定）②等幅振荡（临界稳定）③增幅振荡（发散，不稳定）一、系统的稳定性与稳定条件第2页，共33页，星期日，2025年，2月5日一、系统的稳定性与稳定条件结论：系统是否稳定，取决于系统本身（结构，参数），与输入无关不稳定现象的存在是由于反馈作用稳定性是指自由响应的收敛性定义：系统在初始状态作用下无输入时的初态输入引起的初态输出（响应）收敛（回复平衡位置）系统稳定发散（偏离越来越大）系统不稳定第3页，共33页，星期日，2025年，2月5日系统稳定条件线性定常系统：强迫响应输入引起的自由响应系统的初态引起的自由响应自由响应si:系统的特征根第4页，共33页，星期日，2025年，2月5日系统稳定条件当系统所有的特征根si（i=1，2，…，n)均具有负实部（位于[s]平面的左半平面）自由响应收敛，系统稳定若有任一sk具有正实部（位于[s]平面的右半平面）自由响应发散，系统不稳定第5页，共33页，星期日，2025年，2月5日系统稳定条件若有特征根sk=±jω（位于[s]平面的虚轴上），其余极点位于[s]平面的左半平面自由响应等幅振动，系统临界稳定若有特征根sk=0（位于[s]平面的原点），其余极点位于[s]平面的左半平面自由响应收敛于常值，系统稳定简谐运动第6页，共33页，星期日，2025年，2月5日系统稳定条件结论：线性定常系统是否稳定，完全取决于系统的特征根。线性定常系统稳定的充要条件：若系统的全部特征根（传递函数的全部极点）均具有负实部（位于[s]平面的左半平面），则系统稳定。第7页，共33页，星期日，2025年，2月5日如何判别？求出闭环极点？实验？①高阶难求②不必要如果不稳定，可能导致严重后果思路：①特征方程→根的分布（避免求解）②开环传递函数→闭环系统的稳定性（开环极点易知，闭环极点难求）稳定判据第8页，共33页，星期日，2025年，2月5日二、Routh（劳斯）稳定判据——代数判据（依据根与系数的关系判断根的分布）系统稳定的必要条件设系统特征方程为：s1,s2,…,sn：特征根因为比较系数：系统稳定的必要条件：各系数同号且不为零或：an0,an-10,…,a10,a00第9页，共33页，星期日，2025年，2月5日二、Routh（劳斯）稳定判据系统稳定的充要条件特征方程：Routh表：其中：Routh判据：Routh表中第一列各元符号改变的次数等于系统特征方程具有正实部特征根的个数。因此，系统稳定的充要条件是Routh表中第一列各元的符号均为正，且值不为零。第10页，共33页，星期日，2025年，2月5日例1系统的特征方程D(s)=s4＋s3－19s2＋11s＋30＝0Routh表：第一列各元符号改变次数为2，因此系统不稳定系统有两个具有正实部的特征根第11页，共33页，星期日，2025年，2月5日例2已知?=0.2及?n=86.6，试确定K取何值时，系统方能稳定。D(s)=s3+34.6s2+7500s+7500K=0由系统稳定的充要条件，有(1)7500K0，亦即K0。显然，这就是由必要条件所得的结果。(2)，亦即K34.6。故能使系统稳定的参数K的取值范围为0K34.6。系统开环传递函数：系统闭环传递函数：特征方程：即：第12页，共33页，星期日，2025年，2月5日二阶系统(n=2)稳定的充要条件为：a20,a10,a00,三阶系统(n=3)稳定的充要条件为：a30,a20,a00,a1a2－a0a30特别：第13页，共33页，星期日，2025年，2月5日三、Nyquist稳定判据——几何判据（利用开环频率特性判断闭环系统的稳定性）幅角原理Ls：[s]平面上一封闭曲线（不经过F(s)的奇点）设有复变函数：幅角原理：ｓ按顺时针方向沿Ls变化一周时，F(s)将绕原点顺时针旋转N周，即包围原点N次。N=Z-PZ：Ls内的F(s)的零点数P：Ls内的F(s)的极点数第14页，共33页，星期日，2025年