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融合UWB技术的协同定位新范式：相对测距与系统设计考量

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1UWB技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1UWB技术定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2UWB技术发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2协同定位的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.1协同定位的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.2协同定位的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3.1当前协同定位技术的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3.2研究的意义与价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

UWB技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1UWB技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1.1UWB信号传播特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1.2UWB信号调制方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2UWB技术优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2.1高精度定位能力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2.2低功耗设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.3UWB技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3.1信号干扰问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.3.2硬件成本限制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

相对测距技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.1相对测距原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.1.1距离测量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.1.2相对测距的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.2相对测距算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.2.1经典算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.2.2算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.3相对测距在协同定位中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.3.1实时性要求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66

3.3.2应用案例研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

系统设计考量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

4.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

4.1.1硬件平台选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

4.1.2软件平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

4.2信号处理与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

4.2.1信号采集与处理流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

4.2.2信号优化策略．．．．