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分析研究ANALYSISRESEARCH

堆垛机立柱变形分析及运行速度控制方法研究

许习军1，3李佳琦2，3，4，5孟文俊2，3，4，5刘彦良3，5关军军1，3

1太原福莱瑞达物流设备科技有限公司太原0300002太原科技大学太原030024

3太原科技大学智能物流装备山西省重点实验室太原030024

4高效线边物流系统及其装备省技术创新中心太原0300005华电重工股份有限公司北京100160

摘要：随着立体仓库的不断发展，堆垛机的效率越来越高速度也越来越快，此时由于惯性的冲击和运行过程中

有害振动对堆垛机的影响也越来越大，故需对设备整体的可靠性与控制策略进一步研究。为此，文中选择一种S

形协同调速控制曲线来代替原来的多段调速曲线，利用ADAMS对堆垛机建立了多体动力学模型对其运动进行仿真，

在Simulink比较了2种速度控制曲线对立柱振幅大小的影响，结果表明，协同调速可以使堆垛机在作业时更加

平稳。

关键词：堆垛机；S形协同控制曲线；振幅

TH246A

中图分类号：文献标识码：文章编号：1001-0785（2024）23-0036-09

Abstract:Withthedevelopmentofthethree-dimensionalwarehouse,theefficiencyandspeedofthestackeraregetting

higherandhigher.Becauseoftheimpactofinertiaandharmfulvibrationduringoperation,theinfluenceonthestackeris

gettinggreaterandgreater,soitisnecessarytofurtherstudytheoverallreliabilityandcontrolstrategyoftheequipment.

Therefore,anSshapedcoordinatedspeedcontrolcurvewasselectedtoreplacetheoriginalmultisegmentspeedcontrol

--

curve,andamultibodydynamicmodelwasestablishedthroughADAMStosimulatethemovementofthestacker.The

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influenceoftwokindsofspeedcontrolcurvesontheamplitudeofthecolumnwascomparedbySimulink.Theresultsshow

thatcoordinatedspeedregulationcanmakethestackermorestableinoperation.

Keywords:stacker;S-shapedcollaborativecontrolcurve;amplitude

0引言发展，同时不再局限于储存保管的功能，还具有分拣和

挑选功能。作为智能制造体系中的关键一环，智能仓储