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第38卷第3期振动工程学报Vol.38No.3
2025年3月JournalofVibrationEngineeringMar.2025
考虑球面副磨损间隙的空间并联机构
动力学响应分析
陈修龙，张昊，樊慧凯
（山东科技大学机械电子工程学院，山东青岛266590）
摘要:为了掌握球面副磨损间隙对空间并联机构动力学响应特性的影响，提出考虑多球面副磨损间隙的空间并联机构动力学
建模与响应特性的分析方法。以3SPS‑S空间并联机构为研究对象，基于Archard磨损模型建立球面副间隙处的磨损模型，通
过计算磨损深度，并对磨损表面进行重构，得到磨损后的球头与球窝，建立考虑球面副磨损间隙的空间并联机构动力学模型，
求解得到数值结果，对比分析磨损前/后机构动力学响应的变化，并分析初始间隙值、有/无负载对磨损后机构动力学响应的影
响。结果表明，磨损后的非规则间隙对并联机构动态特性带来不利的影响，且增大间隙值和引入负载降低了并联机构运行的
稳定性。
关键词:空间并联机构；动力学响应；球面副；磨损间隙
中图分类号:O313.7文献标志码:A文章编号:1004-4523（2025）03-0490-09
DOI：10.16385/ki.issn.1004-4523.2025.03.005
Dynamicresponseanalysisofspatialparallelmechanism
consideringwearclearanceofsphericaljoint
CHENXiulong，ZHANGHao，FANHuikai
（CollegeofMechanicalandElectronicEngineering，ShandongUniversityofScienceandTechnology，Qingdao266590，China）
Abstract:Inordertograsptheinfluenceofwearclearanceofsphericalpairondynamicresponsecharacteristicsofspatialparallel
mechanism，adynamicmodelingandresponseanalysismethodforspatialparallelmechanismconsideringthewearofspherical
jointsisproposed.The3SPS-Sspatialparallelmechanismistakenastheresearchobject.Thewearmodelofthesphericaljoint
clearanceisestablishedbasedontheArchardwearmodel，thewornballheadandballsocketareobtainedbycalculatingthewear
depthandsurfacegeometricreconstruction，andthedynamicmodeloftheparallelmechanismconsideringsphericaljointwearises‑
tablished.Thenumericalresult
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