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非线性摩擦模型的建立及其在高速与低速情况下的补偿控制应用
目录
非线性摩擦模型的建立及其在高速与低速情况下的补偿控制应用（1）
一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
高速与低速条件下的机械系统特性差异．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
非线性摩擦模型的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
补偿控制技术的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
二、非线性摩擦模型概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
摩擦机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
非线性因素的分类与描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
三、非线性摩擦模型的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
实验设备与环境准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
数据采集方法与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
数据处理与预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
四、非线性摩擦模型的补偿控制应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
控制目标与性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
控制算法的选择与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
控制器的实现与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
五、高速与低速情况下的补偿控制应用比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
高速工况下的特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
低速工况下的特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
主要研究成果回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
模型与控制策略的有效性证明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
非线性摩擦模型的建立及其在高速与低速情况下的补偿控制应用（2）
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
二、非线性摩擦模型理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
摩擦现象概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
非线性摩擦模型基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
模型建立方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
三、非线性摩擦模型的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
实验设计与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
数据处理与分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
非线性摩擦模型的构建与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
四、高速与低速情况下的摩擦特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
高速摩擦特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
低速摩擦特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
不同速度下摩擦特性的比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
五、补偿控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
补偿控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
控制器设计与优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
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