双足仿生机器人行走机构设计.pdf

摘要仿生机器人是指根据仿生学的原理，模仿生物的结构、运动的特性等设计的性能优越的机

电系统，已逐渐在康复医疗、反恐防爆、太空探索、生产生活、抢险救灾等不适合由人来承担任务

的环境中凸显出优良的应用前景。按照机器人的工作环境可将仿生机器人分为陆面仿生机器人、空

中仿生机器人以及水下仿生机器人这三大类型。本课题是参考国内外仿生机器人的双足行走机

构部分资料，尤其是在连接键的部分和控制资料进行研读的基础下，对双足仿生机器人行走机构的

整体结构、驱动、控制和传感器等各个方面进行方案拟定。本研究课题对双足仿生机器人行走机构

的结构进行详细的设计，画出总装配图、零部件图并完成相对应的