CMSISRTOSRTX实时操作系统07课件.pptxVIP

CMSIS-RTOSRTX实时操作系统

目录01实时操作系统的定义与核心概念02CMSIS-RTOSRTX实时操作系统API接口03RTX实时操作系统应用CONTENTS

实时操作系统的定义与核心概念01

实时操作系统保证在规定时间内完成任务，与通用操作系统不同，RTOS强调任务调度和资源管理的严格性。实时性确保系统在特定时间窗口内响应外部事件或完成关键操作，如电梯控制系统需在几毫秒内响应请求。确定性定义

核心概念实时操作系统中的任务是指需要完成的独立工作单元，可以是计算任务、输入输出任务等。每个任务都有明确的优先级和截止时间。任务RTOS通过调度算法决定任务的执行顺序。常见的调度策略包括固定优先级调度和动态优先级调度。固定优先级调度适用于硬实时系统，而动态优先级调度则适用于软实时系统。任务调度RTOS中的任务具有不同的优先级，优先级高的任务会在优先级低的任务之前执行。这种机制确保了关键任务能够及时得到处理。任务优先级

01任务响应时间是指从任务到达时间到任务开始执行的时间间隔。在实时系统中，响应时间必须严格控制，以确保系统能够在规定时间内完成任务。响应时间02某些任务具有周期性，即每隔一定时间重复执行一次。例如，汽车发动机的控制任务通常具有周期性。周期性03高效管理CPU、内存、I/O设备等资源，确保任务及时执行。资源管理核心概念

硬实时系统要求系统必须在规定时间内完成所有任务，否则会导致灾难性后果。例如，航空航天控制系统、医疗设备控制系统等。特点在硬实时系统中，任何任务的延迟都可能导致系统失败，因此需要采用高可靠性的调度算法和硬件支持。调度算法硬实时系统

软实时系统允许一定程度的任务延迟，但系统性能会有所下降。例如，多媒体播放器、视频会议系统等。特点使用动态优先级调度算法，提高灵活性和资源利用率。调度算法软实时系统

内核类型抢占式内核允许更高优先级的任务随时中断当前正在执行的任务，从而确保关键任务能够及时执行。抢占式内核不允许任务中断，适用于任务连续性要求高的场景。非抢占式内核

每个任务在创建时被赋予一个固定的优先级，调度器总是选择最高优先级的任务执行。这种方法适用于硬实时系统，因为它能够提供可预测的响应时间。固定优先级调度任务的优先级可以根据其当前状态或剩余时间动态调整。这种方法适用于软实时系统，因为它能够提高系统的灵活性和资源利用率。动态优先级调度在某些实时系统中，任务可以被分配固定的时间片，以确保公平性和资源利用率。时间片轮转调度调度机制

控制对共享资源的访问，防止数据冲突。信号量01保护临界段代码，确保单任务访问共享资源。互斥锁02同步机制

用于任务间消息传递的简单通信机制。邮箱协调多个任务执行顺序，确保同步。屏障通信机制

CMSIS-RTOSRTX实时操作系统API接口02

01CMSIS-RTOS是ARM推出的通用API，为嵌入式系统提供统一接口标准，封装不同RTOS，降低开发门槛。定义02通过中介层隐藏RTOS差异性，使上层应用使用相同API开发，提升系统可维护性和可扩展性。核心思想03提供标准化接口，减少开发者对底层实现的依赖，便于跨平台开发和移植。作用CMSIS-RTOS核心概念

配置文件允许自定义线程堆栈大小、Tick定时器配置、Round-Robin时间片设置等，满足不同应用需求。01轻量级嵌入式操作系统，适合资源受限的Cortex-M系列处理器，提供完整RTOS功能。02源码与KeilMDK绑定，用户可通过KeilIDE配置调试，配置文件可自定义多种参数。03RTX特点源码与KeilMDK绑定配置文件功能RTX内核

提供丰富API函数，用于线程管理、系统控制、任务调度、资源同步等，如创建线程、互斥访问、信号量通信等。API函数支持多种任务调度算法，确保系统高效运行，合理分配CPU时间。抢占式-每个任务都具有不同的优先级，只有在更高优先级的任务准备好运行后才会运行。此选项方式于交互式系统，在用户输入某些内容之前，设备可能处于待机或后台模式。时间片-每个任务都将运行固定的CPU运行时间段。数据记录器/系统显示器通常使用时间片调度，所有传感器或数据源都会依次进行采样，不分优先级。合作式-每个任务将一直运行，直到指示其将控制权传递给另一个任务或遇到阻塞式API函数。可以在要求固定执行顺序的应用程序中使用这种调度方式。任务调度RTX功能

提供互斥量、信号量、消息队列等机制，有效管理共享资源，避免竞态条件。资源管理RTX功能RTX5系统性能（实时性）反映RTOS实时性的两个重要指标：一个是中断延迟时间，另一个是任务切换时间，其中中断延迟时间方面，使用CM内核的话，RTX系统可以实现零中断延时，也就是跟裸机