基于障碍Lyapunov函数的非线性多智能体系统预设性能自适应控制研究.docx

基于障碍Lyapunov函数的非线性多智能体系统预设性能自适应控制研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，非线性多智能体系统在众多领域得到了广泛应用，如无人机编队飞行、智能交通系统、分布式传感器网络以及工业自动化等。在这些实际应用场景中，多智能体系统通过多个智能体之间的相互协作与信息交互，能够完成复杂的任务，展现出强大的自适应性、协同性和灵活性。然而，由于系统本身的非线性特性、智能体间的通信约束以及外部环境的不确定性，实现高效、稳定的控制成为了极具挑战性的问题。

在无人机编队飞行中，无人机需要精确地保持相对位置和姿态，以完成诸如搜索救援、目标跟踪等任务。但受到气流扰动、通