第5章 数控机床的进给伺服系统.pptVIP

一直流伺服电动机调速原理从电工学知，他励直流电动机有以下方程：可得机械特性为从式中可以看出，有三种调速方法：改变电枢回路电阻，改变气隙磁通量，改变外加电压。他励直流电动机工作原理图第29页，共74页，星期日，2025年，2月5日一直流伺服电动机调速原理7-30直流电动机的机械特性第30页，共74页，星期日，2025年，2月5日二直流电动机的PWM调速原理7-24脉宽调制示意图第31页，共74页，星期日，2025年，2月5日第32页，共74页，星期日，2025年，2月5日三PWM系统功率转换电路7-25H形双极模式PWM功率转换电路7-26H形双极模式PWM电压电流波形第33页，共74页，星期日，2025年，2月5日四PWM系统的脉宽调制1脉宽调制器三角波形发生器及PWM原理图第34页，共74页，星期日，2025年，2月5日四PWM系统的脉宽调制7-28PWM波形图第35页，共74页，星期日，2025年，2月5日四PWM系统的脉宽调制2计算机软件形成控制方波7-29数字PWM控制系统第36页，共74页，星期日，2025年，2月5日五直流伺服电动机的调速1积分调节器和比例积分调节器（1）积分调节器和积分控制规律当输入信号由0阶跃到某一电压值时，电容将以近似恒流方式进行充电，则积分调节器有三个特性：延缓性保持性叠加性7-32积分调节器原理及特性第37页，共74页，星期日，2025年，2月5日五直流伺服电动机的调速（2）比例积分调节器输入阶跃信号时，有7-33PI调节器原理a）原理图b）稳压管钳位的内限幅原理第38页，共74页，星期日，2025年，2月5日五直流伺服电动机的调速2转速负反馈单闭环无静差调速系统调速有两个含义：1）当速度指令改变时，电机转速随着改变，并希望以最快的加减速达到新的指令速度值。2）当速度指令值不变、负载变化或电机驱动电源电压波动时，希望电机速度保持稳定不变。无静差调速是指稳定运行时，输入端的给定值与实测量的反馈值保持相等，相差为零，当电机的速度变化时，反馈值与给定值不等，用两者的差值纠正速度偏差。第39页，共74页，星期日，2025年，2月5日五直流伺服电动机的调速7-34速度负反馈单闭环调速系统简图第40页，共74页，星期日，2025年，2月5日五直流伺服电动机的调速3转速、电流双闭环调速系统7-35速度、电流双闭环无静差调速系统原理图第41页，共74页，星期日，2025年，2月5日五直流伺服电动机的调速4全数字直流调速系统原理根据模拟PI调节器的工作原理，并按每一采样周期给出数据，求出速度环和电流环的差分方程，据差分方程计算出每一采样周期的控制值。第42页，共74页，星期日，2025年，2月5日第四节交流伺服系统第43页，共74页，星期日，2025年，2月5日一交流电机的调速原理同步电动机（永磁式交流电动机）转子转速异步电动机（感应式交流电动机）转差率电动机实际转速在数控机床进给驱动中多采用永磁式同步电动机，主轴驱动电机多采用交流异步电动机。无论是同步还是异步，都采用改变供电频率的方法来调速。同步电动机工作原理第44页，共74页，星期日，2025年，2月5日二交流电动机的变频调速特性由电工学可知U1——相电压E1——定子绕组感应电动势f1——定子供电频率N1——定子绕组匝数K1——定子绕组系数Φm——每极气隙的磁通当ff额时，为基频以上调速当ff额时，为基频以下调速7-54交流电动机变频调速特性曲线第45页，共74页，星期日，2025年，2月5日三交流伺服系统主回路第46页，共74页，星期日，2025年，2月5日三交流伺服系统主回路第47页，共74页，星期日，2025年，2月5日四SPWM逆变器1工作原理