第四章 控制器的作用规律.pptVIP

第四章控制器的作用规律第1页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-0引言ST控制器是组成控制系统的基本环节之一，也是系统中控制仪表的核心部分。根据控制要求和控制对象的特性，应采用不同作用规律的控制器。第2页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-0引言ST控制器的两个研究方面：作用规律：p(t)=f(e(t))，即传递函数的结构。也称控制规律或调节规律。2.作用强度：每一种作用规律的控制强度。反映在传递函数中，就是其分子和分母中的各项系数。END第3页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-1两位（双位）式控制器ST被控量在设定的上限和下限之间变化，调节器的输出只有两个状态（0或1）。结构简单，一般用于对控制品质要求不高，特别是允许被控对象在一定的范围内波动的控制系统中。船舶的热工参数控制系统中采用两位式控制器，如水位、液位、蒸汽压力、液体温度等的控制。第4页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-1两位式控制器STEND→动触头与静触头断开当h↑→浮子↑→浮子杆碰到扇形框架上的上限销钉→使调节板框架绕轴顺时针转动→磁铁1↓与同极性的磁铁2相遇→因同性相斥磁铁2↑→水泵电源断开→给水泵停止向锅炉供水。第5页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-2比例作用规律ST比例作用规律（P）：控制器的输出变化量与输入（偏差）变化量成比例。K——比例系数第6页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-2比例作用规律第7页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-2比例作用规律比例带δ（或PB）：当控制器的输出作100%变化时，其输入量变化（数值上等于被控量的变化）的百分数。－－被控量变化值－－被控量变化范围（量程）－－控制器输出量的最大范围－－相应于被控量变化后，输出的变化量第8页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-2比例作用规律例：某温度控制系统，温度控制范围为，控制器输出的变化范围4-20mA，若t1=,控制器输出为10mA，t1=,控制器输出为5mA，求该控制器的比例带d无量纲，故无论控制器控制的是何种参数，也不管它的构造如何，只要它们的比例带相同。比例控制作用强弱是一样的。解：第9页，共28页，星期日，2025年，2月5日如：液位控制系统采用比例控制器的单容水柜水位控制系统过渡过程：＋－－＋△λGf(s)GO(s)GQ(s)GC(s)Gm(s)hh0h△Q△Q1△Q2△h△μ△λ↑→h↓Q1Q2第10页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-2比例作用规律△Q1－－GO(s)GQ(s)GC(s)Gm(s)h△Q或△Q2△λ例如：液位控制系统第11页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-2比例作用规律特点:(1)非周期过程，不会产生振荡；(2)有差控制，且比例系数KP越大（或δ越小），静态偏差越小，但不可能为零。第12页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-2比例作用规律第13页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-3积分作用规律第14页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-3积分作用规律第15页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-3积分作用规律第16页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-3积分作用规律当扰动输入为阶跃函数时：第17页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-4比例积分作用规律由于积分作用容易导致系统稳定性变差，因此一般不采用单纯的积分控制器，而是将其与比例作用相结合构成比例积分（PI）控制器。Ti——积分时间；δ——比例带第18页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-4比例积分作用规律第19页，共28页，星期日，2025年，2月5日§4-4比例积分作用规律第20页，共28页，星期日，2025年，2月5日