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农业装备·智慧农业现代农业科技2024年第12期

一种芦笋采摘机机械手的设计

齐兴源林蜀云闵航刘春波王应芬于家翼*

（贵州省山地农业机械研究所，贵州贵阳550001）

摘要为了实现芦笋机械化采摘，降低人工劳动强度，提高芦笋种植经济效益，设计了一种小型芦笋采摘

机，重点对采摘机构和三轴运行机构进行了设计、计算和分析。通过计算，确定了x、y、z轴向进给机构丝杠的选

型，并对其受力和刚度进行校核；同时对采摘机械手的结构进行了设计，确定了采摘机械手的尺寸，液压缸的行

进距离，并对其关键零部件进行仿真分析，结果表明，设计强度均满足要求。按照实际工作状况，对关键零部件

进行三维建模，模拟组装后最终建立整机的三维模型。芦笋采摘机在劳动强度大的蔬菜采收环节能够大幅降低

人工成本，在农村劳动力老龄化问题日益突出的情况下，具有一定的市场前景。

关键词芦笋；机械手；蔬菜采收；设计

中图分类号S225；TP241文献标识码A

文章编号1007-5739（2024）12-0174-05

DOI：10.3969/j.issn.1007-5739.2024.12.042开放科学（资源服务）标识码（OSID）：

DesignonaManipulatorofAsparagusPickingMachine

QIXingyuanLINShuyunMINHangLIUChunboWANGYingfenYUJiayi*

(GuizhouMountainousAgriculturalMachineryResearchInstitute,GuiyangGuizhou550001)

AbstractInordertorealizethemechanizedpickingofasparagus,reducethelaborintensityandimprovetheeco-

nomicbenefitsofasparagusplanting,asmallasparaguspickingmachinewasdesigned,withafocusonthedesign,cal-

culationandanalysisofthepickingmechanismandthree-axisoperatingmechanism.Throughcalculation,thescrew

selectionofthex,yandzaxialfeedmechanismwasdetermined,anditsforceandstiffnesswerechecked.Atthesame

time,thestructureofthepickingmanipulatorwasdesigned,thesizeofthepickingmanipulatorandthetraveldistance

ofthehydrauliccylinderweredetermined,andthekeypartsweresimulatedandanalyzed.Theresultsshowedthatthe

designstrengthmettherequirements.Accordingtotheactualworkingconditions,thethree-dimensionalmodelingofthe

keycomponentswascarriedout,andthethree-dimensionalmodelofthewholemachinewasfinallyestablishedafterthe

simulationassembly.Theasparaguspickingmachinecansignificantlyreducelaborcostsinthelabor-intensivevegetable

harvestingprocess,andhascertainmarketprospectsintheincreasinglyprominentproblemofagingrurallaborforce.

Keywor