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智能驾驶技术方案（最新版，附感知+决策）

一、技术方案概述

1.1方案背景与发展现状

随着人工智能、传感器技术与汽车工业的深度融合，智能驾驶已从概念验证阶段迈入规模化量产的关键期。2024年以来，全球智能驾驶行业呈现爆发式增长态势，L2+级辅助驾驶系统在中端车型渗透率突破35%，L3级有条件自动驾驶在中欧美等地区实现法规破冰与商业化落地，而L4级自动驾驶出租车（Robotaxi）在特定城市的运营范围持续扩大。

当前智能驾驶技术正经历从模块化堆叠到端到端一体化的范式革命。传统基于规则的模块化架构因信息传递损耗、代码量指数级增长等问题，已难以应对城市道路中的复杂场景与长尾问题。以特斯拉、华为、小鹏为代表的企业纷纷推出端到端解决方案，通过统一神经网络实现从传感器数据到控制信号的直接映射，显著提升了系统的泛化能力与迭代效率。与此同时，纯视觉与多传感器融合两大技术路线的竞争与演进，以及车路协同（V2X）技术的落地应用，共同推动智能驾驶向更高安全等级、更全场景覆盖的方向发展。

本方案基于2024-2025年最新技术成果，系统阐述智能驾驶的整体架构、感知与决策核心技术、硬件支撑体系及典型应用方案，旨在提供一套兼具前沿性与工程可行性的技术参考框架。

1.2方案核心目标

本智能驾驶技术方案以安全优先、体验卓越、场景全覆为核心目标，具体包括：

安全冗余保障：通过多传感器冗余设计、算法容错机制及功能安全体系，实现系统故障时的安全降级，确保行车安全水平优于人类驾驶员（目标接管里程≥300英里/次）。

全场景覆盖能力：支持从停车场到高速路、从城市道路到乡村路段的车位到车位全链路通行，实现无保护左转、施工区域避让、极端天气行驶等复杂场景的自主应对。

拟人化驾驶体验：决策逻辑符合人类驾驶习惯，在跟车距离、加速减速、变道时机等方面实现自然流畅的操作，降低乘客不适感。

高效迭代升级：基于数据-算力-算法闭环体系，实现系统能力的持续进化，通过OTA升级不断优化场景适应性与功能性能。

合规性适配：满足欧盟R171.00法规、中国《智能网联汽车准入管理条例》等国内外标准要求，具备完整的功能安全与数据安全保障机制。

1.3方案适用范围

本方案适用于L2+至L4级智能驾驶系统的研发与落地，具体覆盖：

乘用车型：涵盖15-50万元价格区间的燃油车与新能源车型，支持经济型纯视觉方案与高端多传感器融合方案的灵活配置。

应用场景：高速公路领航（NOA）、城市道路领航（CityNOA）、交通拥堵领航（TJP）、自动泊车（APA）、记忆泊车（HPP）等全场景功能。

技术阶段：可支撑L2+级辅助驾驶向L3级有条件自动驾驶的平滑升级，预留L4级技术演进接口。

二、智能驾驶整体技术架构

2.1架构演进历程

智能驾驶技术架构经历了三个关键发展阶段，当前正处于端到端一体化的成熟阶段：

1.分布式模块化架构（2018年前）：采用分立式ECU控制各功能模块，感知、决策、控制相互独立，通过CAN总线进行信息交互。该架构存在算力分散、响应延迟高、功能扩展难等问题，仅能支撑ACC、LKA等基础辅助驾驶功能。

2.域控制器集中式架构（2018-2023年）：将感知、决策、控制功能整合至智能驾驶域控制器，采用感知→预测→决策→规划→控制的串行流程。该架构提升了算力利用率与响应速度，但模块间信息传递存在损耗，面对复杂场景时泛化能力不足。

3.端到端一体化架构（2024年至今）：基于大模型技术实现从原始传感器数据到控制信号的直接输出，打破传统模块边界。根据整合程度可分为两类：

两段式端到端：以华为、Momenta为代表，将感知与规控模块分离，通过GOD网络实现环境理解，PDP网络实现决策规划，兼顾安全性与迭代效率。

全栈式端到端：以特斯拉、商汤绝影为代表，采用单一神经网络整合感知、预测、决策、规划全链路，仅保留少量控制层规则代码，系统连贯性更强。

2.2最新端到端架构设计

本方案采用车端-云端-路侧协同的端到端一体化架构，整体分为感知层、融合层、决策规划层、控制层及支撑层五个核心层级，架构图如下所示（文字模拟）：

[路侧感知网络]→[V2X通信层]

↓

[传感器层]→[感知预处理层]→[BEV融合层]→[端到端大模型层]→[控制执行层]

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