第三章自动控制系统的时域分析型.pptVIP

极点距虚轴的距离决定了其所对应的暂态分量衰减的快慢，距离越远衰减越快；（衰减系数pj、?k?k）第29页，共62页，星期日，2025年，2月5日系统零点分布对时域响应的影响1）系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。2）通常如果闭环零点和极点的距离比其模值小一个数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。第30页，共62页，星期日，2025年，2月5日主导极点：（距虚轴最近、实部的绝对值为其它极点实部绝对值的1/5或更小，且其附近没有零点的闭环极点）对高阶系统的瞬态响应起主导作用。高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为一阶或二阶系统进行处理。闭环主导极点第31页，共62页，星期日，2025年，2月5日三阶系统?二阶系统第32页，共62页，星期日，2025年，2月5日开环极点的影响忽略Ta前开环传递函数忽略Ta后开环传递函数令Ta=0.1s，Tm=1sR(s)C(s)-第33页，共62页，星期日，2025年，2月5日1）k0=0.5时，α=p3/ωn=11.9忽略Ta不会对动态品质有明显的改变，此时动态性能较好，可以忽略小时间参数Ta去分析系统的动态性能。两种传递函数所对应的系统的阶跃响应曲线为：第34页，共62页，星期日，2025年，2月5日2）K0=4时，α=p3/ωn=4.5两种传递函数所对应的系统的阶跃响应曲线为：两种动态性能相差很大，不可以忽略小时间常数Ta去分析系统的动态性能。第35页，共62页，星期日，2025年，2月5日3）K0=11时忽略Ta之前的系统是不稳定的忽略后，系统稳定，原系统不稳定，不容许忽略小时间参数Ta去分析系统的动态性能。结论：见p102第36页，共62页，星期日，2025年，2月5日3-6稳态误差分析3.6.1稳态误差的定义E(s)G(s)C(s)H(s)R(s)B(s)(-)稳态误差：稳态下输出量的要求值同实际值之间的差值，分为给定作用下的稳态误差和扰动作用下的稳态误差。输入端定义：输入信号和主反馈信号之差。输出端定义：输出量的期望值同实际值之差。第37页，共62页，星期日，2025年，2月5日根据终值定理误差传递函数为：使用该公式应满足sE(s)在s右半平面及虚轴上解析的条件，即sE(s)的极点均位于s左半平面。当sE(s)在坐标原点具有极点时，虽不满足虚轴上解析的条件，但使用后所得无穷大的结果正巧与实际应有的结果一致，因此实际应用时可用此公式。E(s)G(s)C(s)H(s)R(s)B(s)(-)两种定义之间的关系：第38页，共62页，星期日，2025年，2月5日式中，K为开环增益。?为开环系统在s平面坐标原点的极点重数，?=0,1,2时，系统分别称为0型、Ⅰ型、Ⅱ型系统。3.6.2控制系统的型别显然，系统的稳态误差取决于原点处开环极点的阶次?、开环增益K以及输入信号的形式。第39页，共62页，星期日，2025年，2月5日输入信号：稳态误差：令称为静态位置误差系数tb(t)r(t)R0b(t)r(t)ess阶跃函数输入3.6.3给定输入信号作用下系统的稳态误差第40页，共62页，星期日，2025年，2月5日斜坡函数输入（速度阶跃输入）输入信号：令称为静态速度误差系数稳态误差：tb(t)r(t)R0b(t)r(t)ess第41页，共62页，星期日，2025年，2月5日抛物线函数输入（加速度阶跃输入）输入信号：令称为静态加速度误差系数t稳态误差：b(t)r(t)0b(t)r(t)ess第42页，共62页，星期日，2025年，2月5日减小或消除误差的措施：提高开环积分环节的阶次?、增加开环增益K。但会使系统的稳定性下降，振荡加剧，动态性能变差。表3-1输入信号作用下的稳态误差例3.11设单位负反馈系统的开环传递函数为

试求系统的。解：(一)根据定义求第43页，共62页，星期日，2025年，2月5日(二)由型别求由可知系统是I型系统将传递函数写成时间常数形式有第44页，共62页，星期日，2025年，2月5日第1页，共62页，星期日，2025年，2月5日3.1稳定性和代数稳定判据j??0稳定区域不稳定区域S平面